车辆速度规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆速度规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标车辆的状态空间，状态空间中具有目标车辆的初始状态和运动状态。根据初始状态和运动状态获取目标车辆的第一加速度，并以第一加速度为目标车辆的初始加速度构建第一加速度曲线，第一加速度曲线为目标车辆在相邻状态空间之间随时间变化的曲线。对第一加速度曲线进行代价评估，以获取第二加速度，第二加速度为目标车辆在相应状态空间中的最优加速度。根据第二加速度与第一加速度生成目标车辆的纵向轨迹束，纵向轨迹束用于获取目标车辆在相邻状态空间之间的最优速度规划轨迹。该方法使得车辆速度规划轨迹更加丰富，增强了控制具有高延迟属性的被控对象的稳定性。的稳定性。的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
车辆速度规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆速度规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，为了将复杂的规划问题进行降维和简化，目前普遍的做法是将横向规划和纵向规划问题进行解耦来分别单独进行求解。其中，纵向规划的方法主要分为三种，第一种是固定速度曲线构造的方式，常用的速度曲线有S型曲线、梯形曲线等。第二种是基于采样的方式，经典的有在状态空间采样的lattice(格密码)方法，以及控制空间采样的DWA(机器人规划)方法。第三种是基于数值优化的方法，通过对纵向问题进行建模，建立目标函数和约束条件，然后构造二次规划问题来求解最优的速度轨迹。
[0003]在传统纵向规划的三种方法中，固定速度曲线构造的方法虽然算法简单，计算量较小，但是该方法只能处理泊车等相对简单的行驶场景，无法处理复杂的交通场景。另外，基于采样的方法需要采样空间中的大量采样点，该方法最终达到的性能与采样点的密度有直接关系，即采样点的密度越大，产生最优轨迹的概率就越大，因此该方法的优势是可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的状态空间，所述状态空间中具有目标车辆的初始状态和运动状态；根据所述初始状态和运动状态获取目标车辆的第一加速度，并以所述第一加速度为目标车辆的初始加速度构建第一加速度曲线，所述第一加速度曲线为目标车辆在相邻状态空间之间随时间变化的曲线；对所述第一加速度曲线进行代价评估，以获取第二加速度，所述第二加速度为目标车辆在相应状态空间中的最优加速度；根据所述第二加速度与第一加速度生成目标车辆的纵向轨迹束，所述纵向轨迹束用于获取目标车辆在相邻状态空间之间的最优速度规划轨迹。2.根据权利要求1所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述获取目标车辆的状态空间，包括：通过对所述目标车辆的当前状态进行辨识，获取目标车辆的轨迹路径和所述轨迹路径上的坡度信息；根据所述轨迹路径和坡度信息获取目标车辆在总路程中不同时间的多个状态空间。3.根据权利要求1所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述第一加速度包括目标车辆的滑行加速度和行驶加速度，所述根据所述初始状态和运动状态获取目标车辆的第一加速度，之后包括：根据所述初始状态和运动状态获取目标车辆当前的滑行加速度和行驶加速度的边界值；以所述行驶加速度和滑行加速度为目标车辆的初始加速度并根据所述行驶加速度和滑行加速度在状态空间中随时间的变化获取所述第一加速度曲线。4.根据权利要求3所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述根据所述初始状态和运动状态获取目标车辆的第一加速度，包括：根据所述目标车辆当前的行驶加速度上限边界值和滑行加速度获取目标车辆的加速度区间，所述加速度区间包括第一加速度范围和第二加速度范围；根据所述第一加速度范围和第二加速度范围获取目标车辆的加速度集合；通过三次曲线连接目标车辆的当前加速度和所述加速度集合中的加速度，得到所述第一加速度曲线；其中，所述第一加速度范围为目标车辆的油门踏板对应的加速度范围，所述第二加速度范围为目标车辆的刹车踏板对应的加速度范围。5.根据权利要求1所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述状态空间分为第一状态空间、第二状态空间和第三状态空间，所述第一状态空间、第二状态空间和第三状态空间位于同一规划周期，且所述第一状态空间和第二状态空间之间具有第一时间步长，所述第二状态空间与所述第三状态空间之间具有第二时间步长，所述规划周期中具有多个时间步长，所述对所述第一加速度曲线进行代价评估，以获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：张珺涵，
申请(专利权)人：嬴彻星创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：