本申请涉及一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质。包括在获取到待控制目标的规划行驶轨迹后，能够根据待控制目标的车速信息实现对下一目标轨迹点的确定；进而根据待控制目标与该下一目标轨迹点的位置信息、速度信息和加速度信息，实现对初始目标加速度的预测计算；并结合前一周期的反馈误差，预测得到最终目标加速度；避免误差叠加，提高准确性；并基于该最终目标加速度完成对该待控制目标的油门与制动控制，以向该下一目标轨迹点行驶；实现车辆纵向控制。实现车辆纵向控制。实现车辆纵向控制。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其是涉及一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]出行需求是人类生活非常重要的生活需求，从而衍生越来越便捷的交通工具，尤其使得私家轿车的普及得到快速发展。目前，交通工具正逐步向智能化方向发展，减少甚至免除驾驶员的驾驶操作，从而有助于放松驾驶过程中的紧张情绪或疲劳感，让驾驶不再是一种机械劳动，而是一种乘坐享受。尤其针对长途驾驶还是复杂路况，亦或倒车/泊车等高难度操作的驾驶场景，自动驾驶将使得驾驶员身心得到更好的休息与放松，让出行更加轻松愉悦。
[0003]自动驾驶尽管具有上述优势，但是一切优势都是建立在自动驾驶控制安全性、准确性、及时性的基础上。在驾驶过程中，若自动驾驶系统不能做出及时、准确的控制，那么驾驶安全性便无法得到保障，驾乘人员也就谈不上更加轻松愉悦的出行体验，反而变得提心吊胆，也就失去了自动驾驶的意义。因此，开发出准确、可靠的自动驾驶方案，保证车辆在复杂的道路交通环境中能够沿着规划路径稳定行驶，对于保证行车安全和驾乘体验具有重要意义。
技术实现思路
[0004]为了解决上述问题，本申请提供了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供一种自动驾驶控制方法，采用如下的技术方案：获取待控制目标的当前位置信息、当前行驶速度以及当前加速度；获取所述待控制目标的规划行驶轨迹；根据所述待控制目标的当前行驶速度，在所述规划行驶轨迹上确定下一目标轨迹点；获取所述下一目标轨迹点的位置信息、行驶速度以及加速度；根据所述待控制目标的当前位置信息与所述下一目标轨迹点的位置信息，计算当前纵向位置偏差；根据所述待控制目标的当前行驶速度与所述下一目标轨迹点的行驶速度，计算纵向速度偏差；根据所述待控制目标的当前加速度与所述下一目标轨迹点的加速度，计算纵向加速度偏差；根据所述当前纵向位置偏差、所述纵向速度偏差与所述纵向加速度偏差，计算初始目标加速度；计算前一周期的反馈误差，并根据所述反馈误差计算加速度修正量；
根据所述初始目标加速度与所述加速度修正量，计算得到最终目标加速度；基于所述最终目标加速度，控制所述待控制目标自动向所述下一目标轨迹点行驶。
[0006]通过采用上述技术方案：在获取到待控制目标的规划行驶轨迹后，能够根据待控制目标的速度信息实现对下一目标轨迹点的确定；进而根据待控制目标与该下一目标轨迹点的位置信息、速度信息和加速度信息，实现对初始目标加速度的预测计算；并结合前一周期的反馈误差，预测得到最终目标加速度；避免误差叠加，提高准确性；并基于该最终目标加速度完成对该待控制目标的油门与制动控制，以向该下一目标轨迹点行驶；本方案通过周期性的初始目标加速度计算预测以及反馈优化计算反馈误差，能够保证待控制目标沿着规划行驶轨迹进行更加精确、稳定的驾驶，提高了待控制目标的驾驶安全性。
[0007]可选的，所述根据所述待控制目标的当前行驶速度，在所述规划行驶轨迹上确定下一目标轨迹点包括：获取行驶速度与视距距离之间的预设映射关系；根据所述预设映射关系，确定与所述当前行驶速度对应的视距距离；在所述规划行驶轨迹上，确定与所述待控制目标之间的距离为所述视距距离对应的轨迹点，作为所述下一目标轨迹点。
[0008]通过采用上述技术方案，能够根据待控制目标的当前行驶速度，确定对应适当距离的下一目标轨迹点。
[0009]可选的，所述根据所述待控制目标的当前位置信息与所述下一目标轨迹点的位置信息，计算当前纵向位置偏差包括：根据所述待控制目标的当前位置信息与所述下一目标轨迹点的位置信息，计算所述待控制目标与所述下一目标轨迹点的纵向坐标差值，将所述纵向坐标差值作为所述当前纵向位置偏差。
[0010]通过采用上述技术方案，以纵向坐标差值作为待控制目标与下一目标轨迹点之间的当前纵向位置偏差，而非直线距离。
[0011]可选的，所述根据所述待控制目标的当前行驶速度与所述下一目标轨迹点的行驶速度，计算纵向速度偏差包括：计算所述待控制目标与所述下一目标轨迹点的行驶速度差值，作为所述纵向速度偏差；所述根据所述待控制目标的当前加速度与所述下一目标轨迹点的加速度，计算纵向加速度偏差包括：计算所述待控制目标的所述下一目标轨迹点的加速度差值，作为所述纵向加速度偏差。
[0012]通过采用上述技术方案，以两者的行驶速度差值作为纵向速度偏差，以两者的加速度差值作为纵向加速度偏差。
[0013]可选的，所述计算前一周期的反馈误差，并根据所述反馈误差计算加速度修正量包括：所述反馈误差包括执行误差和状态误差；计算所述前一周期的初始目标加速度与实际目标加速度之间的加速度误差，作为
所述执行误差；在所述规划行驶轨迹上，确定与所述待控制目标的当前位置距离最近的两个轨迹点；确定所述待控制目标的当前位置在上述两个轨迹点连线上的投影点；确定所述投影点对应的行驶速度；计算所述待控制目标的当前行驶速度与所述投影点对应的行驶速度之间的速度差值；将所述速度差值作为所述状态误差；根据所述执行误差和所述状态误差，采用PID（Proportional Integral Derivative，比例积分微分）控制模型计算得到所述加速度修正量。
[0014]通过采用上述技术方案，通过反馈优化计算，得到前一周期存在的执行误差和状态误差，结合当前周期的初始目标加速度，优化补偿前一周期的误差，提高纵向控制的准确性。
[0015]可选的，所述根据所述初始目标加速度与所述加速度修正量，计算得到最终目标加速度包括：将所述初始目标加速度与所述加速度修正量相加，得到所述最终目标加速度。
[0016]通过采用上述技术方案，将初始目标加速度与加速度修正量相加，作为最终目标加速度，以对前一周期的误差进行优化补偿。
[0017]可选的，所述基于所述最终目标加速度，控制所述待控制目标自动向所述下一目标轨迹点行驶包括：将所述最终目标加速度与第一预设加速度阈值、第二预设加速度阈值进行比较；所述第一预设加速度阈值大于0，所述第二预设加速度阈值小于0；当所述最终目标加速度大于所述第一预设加速度阈值时，对所述最终目标加速度进行转换得到第一控制量参数，利用所述第一控制量参数，控制所述待控制目标向所述下一目标轨迹点加速行驶；当所述最终目标加速度小于所述第二预设加速度阈值时，对所述最终目标加速度进行转换得到第二控制量参数，利用所述第二控制量参数，控制所述待控制目标向所述下一目标轨迹点减速行驶；当所述最终目标加速度大于等于所述第二预设加速度阈值，且小于等于所述第一预设加速度阈值时，保持所述待控制目标的当前行驶速度在所述第一预设加速度阈值与所述第二预设加速度阈值之间稳定波动，以控制所述待控制目标向所述下一目标轨迹点行驶。
[0018]通过采用上述技术方案，通过对最终目标加速度进行控制量参数的转换，以及最终目标加速度与预设控制策略的关系，实现了待控制目标的纵向驾驶控制，提高了驾驶控制的准确性。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制方法包括：获取待控制目标的当前位置信息、当前行驶速度以及当前加速度；获取所述待控制目标的规划行驶轨迹；根据所述待控制目标的当前行驶速度，在所述规划行驶轨迹上确定下一目标轨迹点；获取所述下一目标轨迹点的位置信息、行驶速度以及加速度；根据所述待控制目标的当前位置信息与所述下一目标轨迹点的位置信息，计算当前纵向位置偏差；根据所述待控制目标的当前行驶速度与所述下一目标轨迹点的行驶速度，计算纵向速度偏差；根据所述待控制目标的当前加速度与所述下一目标轨迹点的加速度，计算纵向加速度偏差；根据所述当前纵向位置偏差、所述纵向速度偏差与所述纵向加速度偏差，计算初始目标加速度；计算前一周期的反馈误差，并根据所述反馈误差计算加速度修正量；根据所述初始目标加速度与所述加速度修正量，计算得到最终目标加速度；基于所述最终目标加速度，控制所述待控制目标自动向所述下一目标轨迹点行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述待控制目标的当前行驶速度，在所述规划行驶轨迹上确定下一目标轨迹点包括：获取行驶速度与视距距离之间的预设映射关系；根据所述预设映射关系，确定与所述当前行驶速度对应的视距距离；在所述规划行驶轨迹上，确定与所述待控制目标之间的距离为所述视距距离对应的轨迹点，作为所述下一目标轨迹点。3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述待控制目标的当前位置信息与所述下一目标轨迹点的位置信息，计算当前纵向位置偏差包括：根据所述待控制目标的当前位置信息与所述下一目标轨迹点的位置信息，计算所述待控制目标与所述下一目标轨迹点的纵向坐标差值，将所述纵向坐标差值作为所述当前纵向位置偏差。4.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述待控制目标的当前行驶速度与所述下一目标轨迹点的行驶速度，计算纵向速度偏差包括：计算所述待控制目标与所述下一目标轨迹点的行驶速度差值，作为所述纵向速度偏差；所述根据所述待控制目标的当前加速度与所述下一目标轨迹点的加速度，计算纵向加速度偏差包括：计算所述待控制目标的所述下一目标轨迹点的加速度差值，作为所述纵向加速度偏差。5.根据权利要求1至4任一项所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述计算前一周期的反馈误差，并根据所述反馈误差计算加速度修正量包括：所述反馈误差包括执行误差和状态误差；计算所述前一周期的初始目标加速度与实际目标加速度之间的加速度误差，作为所述
执行误差；在所述规划行驶轨迹上，确定与所述待控制目标的当前位置距离最近的两个轨迹点；确定所述待控制目标的当前位置在上述两个轨迹点连线上的投影点；确定所述投影点对应的行驶速度；计算所述待控制目标的当前行驶速度与所述投影点对应的行驶速度之间的速度差值；将所述速度差值作为所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳川元，李建朋，蒋亚西，金梦磊，李成杰，
申请(专利权)人：浙江安吉智电控股有限公司，
类型：发明
国别省市：
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