调平方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种调平方法、装置、设备及可读存储介质，调平方法包括：获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的X方向和Y方向的角度值，以及后调平传感器的X方向和Y方向的角度值；若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。通过本发明专利技术，提前计算出各个调平支腿的行程长度，进而控制各个调平支腿的下放，从而实现快速的调平，能够解决液压系统响应较慢，调平时间容易出现超差的问题。调平时间容易出现超差的问题。调平时间容易出现超差的问题。

【技术实现步骤摘要】
调平方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及调平
，尤其涉及一种调平方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]特种车辆一般由底盘和上装特殊装备组成，两者之间采用柔性或刚性连接，为保证上装特殊设备能够正常工作，需要对其进行调平，以保证其处于一个稳定且水平的基准平面，通常使用液压系统对上装特殊设备进行调平，以安装在底盘悬架上的前后调平角度传感器为依据，使用液压系统的比例阀控制伸出多支调平支腿来实现悬架的水平调整，然而在实际的调平过程中，由于液压系统响应较慢，导致调平时间容易出现超差。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种调平方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决目前在使用液压系统对特殊上装设备进行调平的过程中，由于液压系统响应较慢，导致调平时间容易出现超差的技术问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种调平方法，所述调平方法包括：
[0005]获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的X方向和Y方向的角度值，以及后调平传感器的X方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的X方向和Y方向的角度值，以及后调平传感器的X方向和Y方向的角度值；若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。2.如权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述计算得到各个调平支腿的第一行程长度包括：所述各个调平支腿包括四支调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判断理论，将四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿作为基准调平支腿；以基准调平支腿为基准，通过公式一计算得到各个调平支腿的第一行程长度，所述公式一为：L1＝L0，L2＝L1+D
LR
×
α，α，其中，L0为基准调平支腿的离地距离，L1、L2、L3和L4分别为四支调平支腿的第一行程长度，D
LR
为所有支腿行程最短时，前左右支腿之间的距离，前左右支腿之间的距离和后左右支腿之间的距离相等，D
FB
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心和后左右支腿的连线中心之间的距离，α为前调平传感器X方向的角度值，β为前和后调平传感器Y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器X方向的角度值。3.如权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度包括：检测各个调平支腿的离地距离；若调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以第一预设速度下放，否则控制调平支腿以第二预设速度下放，所述第二预设速度小于第一预设速度；当调平支腿的长度达到各自的第一行程长度时，停止调平支腿的下放。4.如权利要求3所述的调平方法，其特征在于，在所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度之后，包括：若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第二预设角度，且小于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第二行程长度；控制各个调平支腿以第三预设速度下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第二行程长度，所述第三预设速度小于第二预设速度。5.如权利要求1所述的调平方法，其特征在于，在所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度之后，还包括：通过公式二计算得到各个调平支腿的压实判据，所述公式二为：其中，
给各个调平支腿施加压实判据，以供使各个调平支腿压实路面；其中，P代表各个支腿的压实判据，F代表各个支腿的压实压力，R为四支调平支腿触地时所形成的圆形脚盘的半径，F
LF
为左前支腿的压实压力，F
RF
为右前支腿的压实压力，F
LB
为左后支腿的压实压力，F
RB
为右后支腿的压实压力，m为特种车辆的质量，k1为调平前支腿的修正...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹扬帆，魏振东，陈义红，于霄，张帆，王文军，
申请(专利权)人：湖北航天技术研究院总体设计所，
类型：发明
国别省市：