用于提供关于交通参与者的信息的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于提供借助车辆自身的传感器采集的关于在车辆环境内的交通参与者(T1,T2)的信息的方法。根据本发明专利技术，所采集的信息作为表示向量的数据结构(D)被提供。在此，每个向量对应于预定的固定于车辆的占位网格(B,BB)的、由相应信息所描述的交通参与者(T1,T2)所处的单元格(B1

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于提供关于交通参与者的信息的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于提供借助车辆自身的传感器所采集的关于车辆周围环境中的交通参与者的信息的方法。
[0002]本专利技术还涉及一种用于运行可自动驾驶、高度自动驾驶或自主驾驶的车辆的方法。

技术介绍

[0003]从DE 10 2013 210 263 A1中知道一种用于提供车辆用占位地图的方法，在此，车辆行驶状况借助于查明装置从借助多个传感器装置所采集的车辆环境数据被查明，并且占位地图的设计依据行驶状况被调整。占位地图具有多个呈网格状布置的单元格，这些单元格依据车辆行驶状况适配于行驶状况。
[0004]此外，从DE 10 2010 011 629 A1中知道一种车辆环境呈现方法，在此，环境数据被采集并按照分级数据结构存储，并且目标在环境中被识别。关于应用的目标相关性被查明并且分级数据结构的细化程度在测知具有高的应用专属相关性的目标的区域中被提高。在此情况下，环境数据作为传感器测量数据被录入占位网格中，以获得基于概率的环境显示。占位网格的每个单元格包含一个基于在此处的传感器测量数据所计算的占位概率。

技术实现思路

[0005]本专利技术的任务是指明一种用于提供借助车辆自身传感器采集的关于车辆环境中的交通参与者的信息的新型方法。
[0006]根据本专利技术，该任务通过一种具有如权利要求1所述的特征的用于提供借助车辆自身传感器采集的关于车辆环境中的交通参与者的信息的方法和一种具有如权利要求7所述的特征的用于运行自动驾驶车辆的方法来完成。
[0007]本专利技术的有利设计是从属权利要求的主题。
[0008]在提供借助车辆自身传感器所采集的关于车辆环境中的交通参与者的信息的方法中，根据本专利技术，所采集的信息作为分别表示一个向量的数据结构被提供，所述向量描绘相应交通参与者。每个向量在此对应于预定的固定于车辆的占位网格的一个单元格，相应信息所涉及的交通参与者位于该单元格内。每个向量在此至少包括呈数据形式的相应交通参与者所处的对应所属的单元格的坐标、表示相应交通参与者的速度的速度向量、表示相应交通参与者采集时刻的时间戳和表示相应交通参与者类型的对象类别。作为向量所提供的关于交通参与者的信息优选汇总在一个数据域内并传输至后端服务器。
[0009]该方法允许在整个所谓的“运行设计域”(缩写：ODD)范围内追踪交通参与者。在此，当将存在于后端服务器上的信息提供给车辆队列时，能够针对整个车辆队列产生具有与时间和空间分辨率相关的高细化程度的关于交通状况的统一图像。该方法在此允许可靠的路线规划、尽早避免碰撞和进而达成更稳定的自动驾驶车辆行驶。
[0010]在该方法的一个可能设计中，作为附加信息将车辆位置和/或车辆取向和/或涉及
占位网格定义的占位网格信息传输给后端服务器。这允许后端服务器将由车辆获得的信息可靠精确地转换到全局坐标系且因此提供给其它车辆所用。
[0011]在该方法的另一个可能设计中，后端服务器为此基于附加信息执行坐标变换，通过坐标变换将作为数据域从车辆接收的向量从该车辆的固定于车辆的占位网格变换到预定的位置固定的全局占位网格中。
[0012]在该方法的另一个可能设计中，被变换到全局占位网格中的向量被提供给其它车辆以便调用，从而它们能将该信息用于其自身行驶。
[0013]在该方法的另一个可能设计中，在调用时所进行的传输中，经过变换的向量作为数据域从后端服务器被传输给至少另一台车辆，其中，每个向量对应配属于全局占位网格的由相应信息所描述的交通参与者所处的一个单元格。在此情况下，每个向量至少包括相应交通参与者所处的对应所属的单元格的坐标、表示相应交通参与者速度的速度向量、表示相应交通参与者采集时刻的时间戳和表示相应交通参与者类别的目标等级。这有助于在整个“运行设计域”中也针对一个车辆队列的其它车辆追踪交通参与者，用以产生具有与时间和空间分辨率相关的高细化程度的关于交通状况的统一图像。因此对于其它车辆可以实现可靠的路线规划、提早避免碰撞和进而达成更一致的自动驾驶车辆行驶。
[0014]在该方法的另一个可能设计中，其它车辆以设计用于自动化、尤其是高度自动化或自主运行的车辆队列的形式自动运行。
[0015]在根据本专利技术的用于运行自动化驾驶、尤其是高度自动化驾驶或自主驾驶的车辆的方法中，在车辆自动化运行中考虑从后端服务器调用的信息。关于车辆的自动化驾驶、尤其是高度自动化驾驶或自主驾驶必然需要知晓车辆环境。为此需要用于采集车辆环境的车辆自身传感器的足够的作用距离和由此导致的用于可靠采集环境的足够大的车辆视野。尤其在市区环境中，传感器作用距离以及车辆视野因此受限。借助该方法，这种传感器作用距离受限问题尤其对于一个车辆队列的自动驾驶车辆来说被如此解决，即，从至少一台车辆传输给后端服务器的车辆环境信息被提供给这些车辆，从而其被供以在其自身的传感器作用距离外的信息。由此，车辆不受限于其传感器的作用距离。在此，对于车辆来说在其基于从后端服务器调用的信息的运动轨迹规划范围内可以创建一个环境模型，其超出了其传感器的作用距离并且将对传感器来说被遮挡或位于其作用距离外的区域一并纳入到运动轨迹规划中。故可以执行长期的且优化的路线规划。另外，可以使用作为外部来源的后端服务器实现车辆自身传感器的例如关于传感器错误感测的检查。利用从后端服务器所获得的信息，车辆获得附加信息，这些信息可被考虑用于检查车辆自身传感器的功能能力并鉴别出功能受限的传感器。
附图说明
[0016]以下结合图来详细解释本专利技术的实施例，在此：
[0017]图1示意性示出在第一时刻的占位网格连同车辆和另一交通参与者的透视图以及在另一时刻的占位网格连同车辆和另一交通参与者的透视图，
[0018]图2示意性示出市区的占位网格，
[0019]图3示意性示出固定于车辆的占位网格及其内容到位置固定的全局占位网格的坐标变换，
[0020]图4示意性示出位置固定的全局占位网格连同两台车辆的两个变换到其中的固定于车辆的占位网格，
[0021]图5示意性示出将借助车辆自身的传感器所采集的关于在车辆环境中的交通参与者的信息提供给后端服务器以及从后端服务器调用该信息。
具体实施方式
[0022]彼此对应的部分在所有图中带有相同的附图标记。
[0023]图1以透视图示出在第一时刻t1的车辆F1、车辆F1的以车辆为中心的占位网格B(也称为占位栅格)和另一交通参与者T1，并且以透视图示出在跟在第一时刻t1之后的第二时刻t2的占位网格B以及车辆F1和其它交通参与者T1。
[0024]在此，交通参与者T1以速度v运动。
[0025]车辆F1例如属于一个车辆队列并且设计成自动化运行、尤其是高度自动化运行或自主运行。
[0026]在这种自动化驾驶中，对交通参与者T1行为的预测是一项重大挑战。在复杂的交通场景中通常难以追踪和预测全部所感测的交通参与者T1的行为。为此也需要高的计算成本。
[0027]在此采用占位网格B来预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于提供借助车辆自身的传感器采集的关于在车辆环境内的交通参与者(T1,T2)的信息的方法，其特征是，所采集的信息作为表示相应向量的数据结构(D)被提供，每个向量对应于预定的固定于车辆的占位网格(B,BB)的、由相应信息描述的交通参与者(T1,T2)所处的单元格(B1
‑
Bn,BB1
‑
BBm)，并且每个向量包含至少以下数据：
‑
相应交通参与者(T1,T2)所处的对应所属的单元格(B1
‑
Bn,BB1
‑
BBm)的坐标，
‑
表示相应交通参与者(T1,T2)的速度(v)的速度向量，
‑
表示相应交通参与者(T1,T2)被采集的时刻(t1,t2)的时间戳，以及
‑
表示相应交通参与者(T1,T2)类型的对象类别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，所述数据结构(D)被汇总成数据域且被传输至后端服务器(1)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征是，作为附加信息，以下项被传输给该后端服务器(1)：
‑
该车辆(F1,F2)的位置，和/或
‑
该车辆(F1,F2)的取向，和/或
‑
涉及该占位网格(B,BB)的定义的占位网格信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征是，该后端服务器(1)基于所述附加信息执行坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：