露天矿的高精地图的停靠区生成方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请公开一种露天矿的高精地图的停靠区生成方法、装置、介质及设备，属于无人驾驶技术领域。方法包括：基于高精地图数据以及待作业区域边界信息生成待作业区域；寻找与待作业区域相邻的道路，将道路划分为至少两个部分区域，其中一部分区域的地图要素类型与道路的相同，另一部分区域的地图要素类型为待作业区域的临时停靠区，临时停靠区既能限定无人车停靠作业的区域范围又能允许无人车在道路上通行穿过；当待作业区域边界移动时，实时更新临时停靠区的靠近待作业区域的一侧的边界；当待作业区域边界移动到满足预设条件时，取消临时停靠区，并在至少一部分待作业区域内生成无人车的最终停靠区，既提高了作业与通行效率，也提高了安全性。高了安全性。高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
露天矿的高精地图的停靠区生成方法、装置、介质及设备


[0001]本申请涉及无人驾驶
，特别涉及一种露天矿的高精地图的停靠区生成方法、装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]在露天矿的土石方运输业务中，从道路一侧直接拉沟进行采装作业是非常普遍且高频的场景，如图1。在这种场景下，需要在与待作业区域相邻的道路上裁剪部分区域作为无人车的作业区，使得无人车能够在作业区内停靠作业。
[0003]然而，在将道路的部分区域作为作业区后，需要禁止无人车在道路上通行穿过，从而影响了无人车的正常通行。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种露天矿的高精地图的停靠区生成方法、装置、介质及设备，用于解决将道路的部分区域作为作业区后，需要禁止无人车在道路上通行穿过，从而影响了无人车的正常通行的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种露天矿的高精地图的停靠区生成方法，所述方法包括：获取露天矿的高精地图数据以及待作业区域边界信息，并基于所述高精地图数据以及所述待作业区域边界信息在高精地图中生成待作业区域；在所述高精地图中寻找与所述待作业区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种露天矿的高精地图的停靠区生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取露天矿的高精地图数据以及待作业区域边界信息，并基于所述高精地图数据以及所述待作业区域边界信息在高精地图中生成待作业区域；在所述高精地图中寻找与所述待作业区域相邻的道路，将所述道路划分为至少两个部分区域，其中一部分区域的地图要素类型与所述道路的相同，另一部分区域的地图要素类型为所述待作业区域的临时停靠区，所述临时停靠区既能限定无人车停靠作业的区域范围又能允许无人车在道路上通行穿过；当所述待作业区域被作业后导致待作业区域边界移动时，在所述高精地图中实时更新所述临时停靠区的靠近所述待作业区域的一侧的边界；当所述待作业区域边界移动到满足预设条件时，取消所述临时停靠区，并在至少一部分所述待作业区域内生成无人车的最终停靠区。2.根据权利要求1所述的露天矿的高精地图的停靠区生成方法，其特征在于，所述待作业区域包括装载区或卸载区。3.根据权利要求2所述的露天矿的高精地图的停靠区生成方法，其特征在于，所述临时停靠区包括无人车的入口以及出口。4.根据权利要求1
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3任一项所述的露天矿的高精地图的停靠区生成方法，其特征在于，当所述无人车在所述临时停靠区内停靠作业时，所述无人车无法超越所述临时停靠区的边界；当所述无人车在所述临时停靠区通行时，所述无人车能够穿过所述临时停靠区的边界。5.根据权利要求4所述的露天矿的高精地图的停靠区生成方法，其特征在于，所述临时停靠区的尺寸与所述无人车的转弯半径、最小掉头区域、最优停靠效率相关。6.根据权利要求1所述的露天矿的高精地图的停靠区生成方法，其特征在于，所述临时停靠区还包括道路的车道线要素，所述无人车能够沿着所述车道线通行。7.根据权利要求6所述的露天矿的高精地图的停靠区生成方法，其特征在于，所述临时停靠区比所述道路的所述其中一部分区域更靠近所述待作业区域。8.根据权利要求1所述的露天矿的高精地图的停靠区生成方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛佳良，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：