【技术实现步骤摘要】
用于测试芯粒的针卡伺服控制设备、系统和方法
[0001]本专利技术涉及芯粒测试
，特别涉及一种用于测试芯粒的针卡伺服控制设备、系统和方法。
技术介绍
[0002]在对芯粒进行测试时，通常需要使用针卡上的探针对芯粒进行抵靠针扎，由于各芯粒的结构十分小巧精细，那么对针卡的控制精度要求也会较高，而现有的针卡控制设备只是简单的编码器来控制，精度较低。
[0003]因此，亟需一种用于测试芯粒的针卡伺服控制设备。
技术实现思路
[0004]为了解决传统针卡控制设备的控制精度较低的问题，本专利技术实施例提供了一种用于测试芯粒的针卡伺服控制设备、系统和方法。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种用于测试芯粒的针卡伺服控制设备，包括：固定架、芯粒安装部、针卡安装部、电机、编码器、伺服驱动单元、伺服控制单元、电流传感器和电源；其中，芯粒安装部和针卡安装部安装于固定架，电机的输出端连接针卡安装部，用于控制针卡安装部运动，编码器和电流传感器分别用于采集针卡安装部的实时位置和伺服驱动单元输出的实时电流...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于测试芯粒的针卡伺服控制设备，其特征在于，包括：固定架、芯粒安装部、针卡安装部、电机、编码器、伺服驱动单元、伺服控制单元、电流传感器和电源；其中，所述芯粒安装部和所述针卡安装部安装于所述固定架，所述电机的输出端连接所述针卡安装部，用于控制所述针卡安装部运动，所述编码器和电流传感器分别用于采集所述针卡安装部的实时位置和所述伺服驱动单元输出的实时电流；所述伺服控制单元分别与所述伺服驱动单元、所述编码器、外部的上位机连接，用于根据所述上位机发送的目标位置和所述编码器反馈的实时位置确定位置环的输出结果，然后根据所述实时位置确定当前时刻的预测速度，以根据所述位置环的输出结果、所述实时位置和当前时刻的预测速度确定速度环的输出结果；所述伺服驱动单元连接在所述电机与所述伺服控制单元之间，用于根据所述速度环的输出结果和所述实时电流，确定当前时刻的电流控制量，并基于所述电流控制量驱动所述电机，以控制所述针卡安装部运动。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述伺服控制单元包括：信息收发电路、FPGA芯片和DSP芯片；其中，所述FPGA芯片的一端连接所述信息收发电路，另一端连接所述DSP芯片，所述FPGA芯片用于对所述信息收发电路发送的信号进行读取，并将读取的信号发送给所述DSP芯片，以及将所述DSP芯片发送的信号发送给所述信息收发电路；所述DSP芯片用于根据所述目标位置和所述编码器反馈的实时位置确定位置环的第一参数、第二参数和第三参数，以得到所述位置环的输出结果，然后根据所述实时位置计算当前时刻的预测速度，以根据所述位置环的输出结果、所述实时位置和当前时刻的预测速度确定速度环的第一参数、第二参数和第三参数，以得到所述速度环的输出结果，并将所述速度环的输出结果发送给所述FPGA芯片，以输出至所述伺服驱动单元。3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述DSP芯片根据所述目标位置和所述编码器反馈的实时位置确定位置环的第一参数、第二参数和第三参数，包括：计算所述目标位置与所述编码器当前时刻反馈的实时位置之间的第一差值；当所述第一差值小于第一阈值时，位置环的第一参数为第一设定值，第二参数为第二设定值，第三参数为第三设定值；当所述第一差值大于所述第一阈值小于第二阈值时，根据所述目标位置确定所述位置环的第一参数和第二参数，且第三参数为所述第三设定值；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；当所述第一差值大于所述第二阈值时，所述位置环的第一参数为第四设定值，第二参数为第五设定值，第三参数为第六设定值。4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述位置环的输出结果是通过如下公式计算的：式中，为所述位置环的输出结果，、和分别为所述位置环的第一参数、第二参数和第三参数，为当前时刻的第一差值，为第一差值的积累之和，为上一时刻的第一差值。
5.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述DSP芯片根据所述实时位置计算当前时刻的预测速度，包括：根据所述编码器的采样时间间隔、上一时刻的预测速度、所述编码器上上时刻反馈的实时位置，确定上一时刻的预测位置；根据所述编码器当前时刻反馈的实时位置和上一时刻的预测位置，确定当前时刻的预测速...
【专利技术属性】
技术研发人员：王嘉诚，张少仲，张栩，
申请(专利权)人：中诚华隆计算机技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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