一种车辆全地形模式控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开提供的一种车辆全地形模式控制方法、装置及车辆，该车辆包括摄像头和激光雷达，摄像头用于采集车辆周边的地形图像，激光雷达用于采集车辆周边的三维地形数据。本公开可以获得车辆的路面附着系数，结合路面附着系数、摄像头采集到的地形图像和激光雷达采集到的三维地形数据，共同对车辆所处地形进行判定，从而准确识别出车辆所处地形，在车辆提供的全地形模式中及时控制执行相应的地形模式策略，使得车辆在任何地形路况下都能实现良好的整车性能，提升用户对车辆的驾乘体验。提升用户对车辆的驾乘体验。提升用户对车辆的驾乘体验。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆全地形模式控制方法、装置及车辆


[0001]本公开涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆全地形模式控制方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的不断发展，为了满足在不同地形路况上的行车需求，针对不同的地形路况，车辆对应设置有多种不同的的地形模式，例如：车辆的经济模式(Economic)和运动模式(Sport)。
[0003]当前，驾驶员可以根据行车的实际地形场景，手动切换对应的地形模式。然而，由于驾驶员需要集中注意力观察行车的路面情况，常常忘记或难以及时对地形模式进行切换操作，使得车辆无法根据实际地形路况提供最佳的整车性能，甚至会出现车辆被困的情况，降低了用户的车辆驾乘体验。
[0004]因此，如何及时控制切换车辆的地形模式，成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，本公开提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆全地形模式控制方法、装置及车辆，技术方案如下：
[0006]一种车辆全地形模式控制方法，应用于车辆，所述车辆包括摄像头和激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆全地形模式控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括摄像头和激光雷达，所述摄像头用于采集所述车辆周边的地形图像，所述激光雷达用于采集所述车辆周边的三维地形数据，所述方法包括：获得车辆的路面附着系数；利用所述路面附着系数，判定所述车辆所处地形的第一地形结果；利用所述地形图像，判定所述车辆所处地形的第二地形结果；利用所述三维地形数据，判定所述车辆所处地形的第三地形结果；判定所述第一地形结果、第二地形结果和所述第三地形结果是否一致，如果是，则输出相同的地形模式信号；控制所述车辆的动力系统执行与所述地形模式信号对应的地形模式策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在判定所述第一地形结果、所述第二地形结果和所述第三地形结果不一致的情况下，输出与所述第一地形结果对应的地形模式信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得车辆的路面附着系数，包括：获得车辆中各轮胎的轮辋上的压力传感器采集到的支持力；获得所述车辆中各所述轮胎所在半轴的输入扭矩；利用所述轮胎的所述输入扭矩和转动半径，获得所述轮胎的摩擦力；利用所述轮胎对应的所述支持力和所述摩擦力，获得所述轮胎的参考附着系数；计算所述车辆中各所述轮胎的所述参考附着系数的平均值，获得所述车辆的路面附着系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得车辆的路面附着系数，包括：获得车辆中各轮胎的轮辋上的压力传感器采集到的支持力；在任一所述轮胎对应的所述支持力小于预设整车整备质量阈值的情况下，判定该轮胎处于空转状态；获得所述车辆中不处于所述空转状态的目标轮胎所在半轴的输入扭矩；利用所述目标轮胎的所述输入扭矩和转动半径，获得所述目标轮胎的摩擦力；利用所述目标轮胎对应的所述支持力和所述摩擦力，获得所述目标轮胎的参考附着系数；计算所述车辆中各所述目标轮胎的所述参考附着系数的平均值，获得所述车辆的路面附着系数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力系统包括车辆电子稳定性系统、发动机控制模块、变速器控制单元、智能四驱控制单元和仪表盘，所述控制所述车辆的动力系统执行与所述地形模式信号对应的地形模式策略，包括：在所述车辆电子稳定性系统接收到所述地形模式信号的情况下，输出与所述地形模式信号对应的地形模式请求信号至所述发动机控制模块、所述变速器控制单元、所述智能四驱控制单元和所述仪表盘，以使所述发动机控制模块、所述变速器控制单元和所述智能四驱控制单元调用与所述地形模式请求信号对应的地形模式策略，并输出相应的地形模式状态信号至所述车辆电子稳定性系统；在所述车辆电子稳定性系统接收到所述地形模式状态信号的情况下，输出地形模式确
认信号至所述仪表盘，以使所述仪表盘基于所述地形模式确...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昱翔，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：