切换自动驾驶和自动跟随的系统及方法技术方案

本申请提供一种切换自动驾驶和自动跟随的系统及方法，应用于无人驾驶车辆控制领域，其包括自动驾驶模块和自动跟随模块；自动跟随模块被配置为：持续输出表征运行状态信号的CAN报文，在开启后，输出控制车辆底盘运动的CAN报文；自动驾驶模块被配置为：接收表征运行状态信号的CAN报文，判断自动跟随模块是否开启，若自动跟随模块开启，则切换至自动跟随模块，由自动跟随模块输出控制车辆底盘运动的CAN报文，若自动跟随模块关闭，则保持自动驾驶模块的控制输出。通过配置自动驾驶模块和自动跟随模块，实现自动驾驶模块和自动跟随模块之间的无障碍切换，从而达到自动跟随和自动驾驶完成自动切换的目的。完成自动切换的目的。完成自动切换的目的。

【技术实现步骤摘要】
切换自动驾驶和自动跟随的系统及方法


[0001]本申请涉及无人驾驶车辆控制领域，具体涉及一种切换自动驾驶和自动跟随的系统及方法。

技术介绍

[0002]低速无人驾驶车辆的自动跟随模块和自动驾驶模块通过同一路CAN接入车辆底盘。同一时刻只能使用一种控制方式，且在使用其中一种控制方式时，必须手动关闭另一种控制方式。当自动驾驶模块通过CAN下发控制指令过程中，如果自动跟随模块也通过CAN下发控制指令，则会造成车辆底盘同时接收自动驾驶模块和自动跟随模块的控制指令，引发冲突，车辆底盘无法正确执行控制命令。
[0003]因此，需要一种自动跟随和自动驾驶的自动切换方法，能够对自动跟随和自动驾驶进行切换，实现当自动跟随遥控开启时，自动驾驶模块能够检测到自动跟随模块开启，从而停止自动驾驶模块下发控制指令。当自动跟随遥控关闭后，自动驾驶模块能够检测到自动跟随模块关闭，重新向车辆底盘下发控制指令。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书实施例提供一种切换自动驾驶和自动跟随的系统及方法，能够实现对自动跟随和自动驾驶的自动切换。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种切换自动驾驶和自动跟随的系统，其特征在于，包括：自动驾驶模块和自动跟随模块；所述自动跟随模块被配置为：持续输出表征运行状态信号的CAN报文，在开启后，输出控制车辆底盘运动的CAN报文；所述自动驾驶模块被配置为：接收所述表征运行状态信号的CAN报文，判断所述自动跟随模块是否开启，若所述自动跟随模块开启，则切换至自动跟随模块，由所述自动跟随模块输出控制车辆底盘运动的CAN报文，若所述自动跟随模块关闭，则保持自动驾驶模块的控制输出。2.根据权利要求1所述的切换自动驾驶和自动跟随的系统，其特征在于，所述自动跟随模块包括自动跟随遥控器发射端和自动跟随接收转换模块；所述自动跟随遥控器发射端被配置为：开启后发出UWB信号；所述自动跟随接收转换模块被配置为：接收所述UWB信号，转换成控制车辆底盘运动的CAN报文，并将控制车辆底盘运动的CAN报文发送至车辆底盘。3.根据权利要求2所述的切换自动驾驶和自动跟随的系统，其特征在于，所述自动跟随接收转换模块还被配置为：根据所述UWB信号，判断当前车辆相对所述自动跟随遥控器发射端的位置，根据当前车辆相对自动跟随遥控器发射端的位置，计算车辆的转向角度和速度，转换成CAN报文发送至车辆底盘。4.根据权利要求2或3所述的切换自动驾驶和自动跟随的系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海全，许胜，李治强，高帆，
申请(专利权)人：上海知而行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：