接口连接手术机器人臂和器械制造技术

一种机器人手术器械，其包括：轴(301)；延伸穿过所述轴的驱动元件(C1)；用于铰接末端执行器的所述轴的远端处的铰接部，所述铰接部可由所述驱动元件驱动；和所述轴的近端处的器械接口(302)，所述器械接口包括器械接口元件(502b)，每个器械接口元件被配置为：驱动所述驱动元件中的一个，并且当所述机器人手术器械接合手术机器人臂时，接合所述手术机器人臂的驱动组件接口的驱动组件接口元件(503b)，使得当接合时，所述器械接口元件和所述驱动组件接口元件两者都与所述驱动元件中的一个驱动元件的线相交。件的线相交。件的线相交。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】接口连接手术机器人臂和器械

技术介绍

[0001]使用机器人来辅助和执行手术是已知的。图1示出了典型的手术机器人系统。手术机器人100由基座102、臂104和器械106组成。基座支撑机器人，并且本身可以刚性地附接到例如手术室地面、手术室天花板或推车。臂在基座与器械之间延伸。臂借助于沿其长度的多个柔性关节108而铰接，所述多个柔性关节用于将手术器械相对于患者定位在期望位置。手术器械附接到机器人臂的远端。手术器械在端口处穿透患者的身体，以便进入手术部位。手术器械包括通过关节铰接连接到远端末端执行器110的轴。末端执行器参与手术程序。在图1中，所示的末端执行器为一对钳口。
[0002]外科医生经由远程外科医生控制台112控制手术机器人100。外科医生控制台包括一个或多个外科医生输入装置114。这些可以采用手动控制器或脚踏板的形式。外科医生控制台还包括显示器116。
[0003]控制系统118将外科医生控制台112连接到手术机器人100。控制系统从外科医生输入装置114接收输入并且将这些输入转换成控制信号以移动机器人臂104和器械106的关节。控制系统将这些控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人手术器械，其包括：轴；延伸穿过所述轴的驱动元件；用来铰接末端执行器的所述轴的远端处的铰接部，所述铰接部可由所述驱动元件驱动；和所述轴的近端处的器械接口，所述器械接口包括器械接口元件，每个器械接口元件被配置成：驱动所述驱动元件中的一个驱动元件；以及当所述机器人手术器械接合手术机器人臂时，接合所述手术机器人臂的驱动组件接口的驱动组件接口元件，使得当接合时，所述器械接口元件和所述驱动组件接口元件两者都与所述驱动元件中的所述一个驱动元件的线相交。2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中每个器械接口元件成形为使得当所述机器人手术器械接合所述手术机器人臂时，所述器械接口元件接收所述驱动组件接口元件。3.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中每个器械接口元件具有被配置为接收插头形驱动组件接口元件的插口形状。4.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其包括三个器械接口元件，每个器械接口元件被配置成：驱动所述驱动元件中的相应的一个驱动元件；以及当所述机器人手术器械接合手术机器人臂时，接合所述手术机器人臂的所述驱动组件接口的相应的驱动组件接口元件，使得当接合时，所述器械接口元件及其相应的驱动组件接口元件两者都与所述驱动元件中的所述相应的一个驱动元件的线相交。5.根据权利要求4所述的机器人手术器械，其中所述三个器械接口元件是所述器械接口的仅有的器械接口元件。6.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中每个器械接口元件可沿着平行于所述轴的纵向轴线的位移轴线线性地位移。7.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述铰接部包括用于铰接所述末端执行器的关节，每个关节可由所述驱动元件中的一个驱动。8.一种手术机器人臂，其包括：经由一系列中间关节连接到终端连杆的基座，所述终端连杆包括驱动组件接口，所述驱动组件接口包括驱动组件接口元件，每个驱动组件接口元件被配置成：当所述手术机器人臂接合机器人手术器械时，接合所述机器人手术器械的器械接口的器械接口元件，使得当接合时，所述器械接口元件和所述驱动组件接口元件两者都与由所述器械接口元件驱动的驱动元件的线相交以用于铰接末端执行器，以及驱动所述器械接口元件。9.根据权利要求8所述的手术机器人臂，其中每个驱动组件接口元件成形为使得当所述机器人手术器械接合所述手术机器人臂时，所述驱动组件接口元件被所述器械接口元件接收。10.根据权利要求9所述的手术机器人臂，其中每个驱动组件接口元件具有配置成由插
口形器械接口元件接收的插头形状。11.根据权利要求8至10中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：肯尼思，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：