基于非接触信息的外科机器人中的碰撞避免制造技术

机器人系统可以能够检测和避免碰撞。本发明专利技术提供了一种医疗机器人系统，其可以包括第一运动链和一个或多个传感器，该一个或多个传感器被定位成检测在该第一运动链的附近检测到的一个或多个对象。该医疗机器人系统可以被配置为基于从由位于该第一运动链附近的该一个或多个传感器检测到的一个或多个对象确定的约束，使该第一运动链的构型从第一构型调整到第二构型。第二构型。第二构型。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于非接触信息的外科机器人中的碰撞避免


[0001]本文所公开的系统和方法涉及具有机器人臂的医疗机器人系统，并且更具体地涉及能够自动调整机器人臂以避免碰撞的医疗机器人系统。

技术介绍

[0002]在使用医疗机器人系统的医疗规程期间，机器人臂可彼此接触(例如，臂碰撞)并且与环境(例如，患者、床边工作人员及配件)接触。尽管可以基于已知的臂构型来预测和避免机器人臂之间的碰撞，但是预测并完全避免与其他对象的碰撞一直是具有挑战性的，特别是对于随时间改变其位置的对象。无论碰撞的类型如何，碰撞都会对医疗规程造成破坏，因此，需要能够减少或消除与机器人臂发生碰撞的医疗机器人系统。

技术实现思路

[0003]本文公开了一种医疗机器人系统，该医疗机器人系统使用位于运动学部件(例如，机器人臂)上的一个或多个传感器来检测力(例如，或碰撞的其他参数)。所检测到的力或碰撞的其他参数用于调整运动学部件的构型(例如，位置)，这继而又减少了未来与运动学部件发生碰撞。
[0004]根据一些实施方案，一种医疗机器人系统包括：第一运动链；一个或多个传感器，该一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗机器人系统，包括：第一机器人臂；一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被定位成检测与所述第一机器人臂相邻的对象的存在；一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述一个或多个传感器通信；和存储器，所述存储器存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器：从所述一个或多个传感器接收对应于在所述第一机器人臂附近的一个或多个对象的一个或多个定位位置的第一传感器信息；基于所述第一传感器信息生成或更新对象标测图，其中所述对象标测图表征与所述第一机器人臂相邻的对象的空间关系；以及基于所述对象标测图将所述第一机器人臂的构型从第一构型调整到第二构型。2.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，还包括：除所述第一机器人臂之外的一个或多个机器人臂；和一个或多个第二传感器，所述一个或多个第二传感器被定位成检测所述一个或多个机器人臂附近的对象的存在，其中所存储的指令在由所述一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器：从所述一个或多个第二传感器接收对应于在所述一个或多个机器人臂附近的一个或多个对象的一个或多个定位位置的第二传感器信息；基于所述第二传感器信息生成或更新所述对象标测图；以及基于所述对象标测图调整所述一个或多个机器人臂的构型。3.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所述一个或多个传感器包括以下中的至少一者或多者：声纳、雷达、LIDAR、超声、基于光的传感器或基于视觉的传感器。4.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所述一个或多个传感器包括至少一个非接触传感器。5.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所存储的指令在由所述一个或多个处理器执行时，进一步使所述一个或多个处理器在生成或更新所述对象标测图之后迭代：从所述一个或多个传感器接收对应于与所述第一机器人臂相邻的一个或多个对象的定位的后续传感器信息；基于所述后续传感器信息来更新所述对象标测图；以及根据基于所述后续传感器信息而更新的所述对象标测图来调整所述第一机器人臂的构型。6.根权利要求5所述的医疗机器人系统，其中所存储的指令在由所述一个或多个处理器执行时，进一步使所述一个或多个处理器基于检测到所述一个或多个对象中的相应对象的概率来更新所述对象标测图。7.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所述第一机器人臂被遥操作地控制。8.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所述第一机器人臂是运动学冗余的。9.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所述一个或多个对象包括动态移动的对象。
10.根据权利要求9所述的医疗机器人系统，其中所述对象基于所述医疗机器人系统的配置而动态地移动。11.根据权利要求9所述的医疗机器人系统，其中所存储的指令在由所述一个或多个处理器执行时，进一步使所述一个或多个处理器在所述对象标测图已被更新以反映所述对象之后的一段时间之后移除对所述对象标测图的更新。12.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所述一个或多个对象包括静态对象。13.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所存储的指令在由所述一个或多个处理器执行时，进一步使所述一个或多个处理器还基于所述医疗机器人系统的配置来更新所述对象标测图。14.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，还包括可移动患者平台。15.一种医疗机器人系统，包括：第一机器人臂；一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被定位成检测在所述第一机器人臂附近的动态对象的存在；一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述一个或多个传感器通信；和存储器，所述存储器存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器：从所述一个或多个传感器接收对应于在所述第一机器人臂附近的所述动态对象的定位的后续传感器信息；基于所述传感器信息生成或更新对象标测图，其中所述对象标测图表征在所述第一机器人臂附近...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：