一种自主导航的智能化移动CT及其控制方法技术

本发明专利技术涉及移动CT领域，具体涉及一种自主导航的智能化移动CT及其控制方法，首先激光雷达为移动CT所处环境建立地图模型；其次导航控制器依据设置的导航和避障方法，将目标位置点与规划路线转化为移动CT需要的转向角度和行进速度并传递给移动CT的运动系统，运动系统接收到导航控制器的控制指令后按照规划的路径运动到目标位置点；最后摄像头识别模块在目标位置点处智能识别目标位置的病床号。具备路径规划、避障避碰、摄像头智能识别，语音控制等功能，且成本较低，完全解放医护人员的双手。完全解放医护人员的双手。完全解放医护人员的双手。

【技术实现步骤摘要】
一种自主导航的智能化移动CT及其控制方法


[0001]本专利技术涉及移动CT领域，具体而言，涉及一种自主导航的智能化移动CT及其控制方法。

技术介绍

[0002]移动CT最大的特点是小型化，移动灵活。目前市面上移动CT的移动方式有如下几种：底盘采用4个万向轮，靠人力推动；底盘采用4个麦克纳姆轮，此方式能进行全向移动；底盘使用2个电动控制轮，2个万向轮，此方式转向靠电动控制轮差速控制实现。
[0003]底盘使用4个万向轮结构的移动CT，医护人员需要手推数百公斤的CT移动，操作上不是很方便，由于CT有一定高度，会阻挡医护人员的视线，存在安全隐患。底盘采用4个麦克纳姆轮，此设计虽然能实现机器的全向移动，但是其过坎能力差，对路面的平整度要求高。2个电动控制轮和2万向轮方案的移动CT，医护人员通过电动助力可以轻松推动CT，但是由于是通过感知手部力量和方向的变化操作CT，造成不能灵活的操作CT转向。所以有必要设计一款能自主移动的CT，即省去了医护人员费力的推动CT，又能完全解放医护人员不用把准CT运动方向，只需在控制界面上或者使用语音就能使CT移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主导航的智能化移动CT，其特征在于，所述移动CT上设置有：导航控制器、激光雷达、摄像头识别模块；其中：所述激光雷达为所述移动CT所处环境建立地图模型；所述导航控制器依据设置的导航和避障方法，将目标位置点与规划路线转化为所述移动CT需要的转向角度和行进速度并传递给所述移动CT的运动系统，所述运动系统接收到所述导航控制器的控制指令后按照规划的路径运动到目标位置点；所述摄像头识别模块在目标位置点处智能识别目标位置的病床号。2.根据权利要求1所述的自主导航的智能化移动CT，其特征在于，所述移动CT与外部的终端控制系统信号连接，通过所述终端控制系统设置所述移动CT的目标位置点和行进路线；和/或所述移动CT上设置有控制屏，通过所述控制屏设置所述移动CT的目标位置点和行进路线。3.根据权利要求1所述的自主导航的智能化移动CT，其特征在于，设置的导航方法包括：利用所述激光雷达建立2D室内地图；将所述移动CT置于固定环境中运动建图，移动CT初始点为原点坐标，所述激光雷达对环境进行扫描，将连续的环境信息进行采样离散化，并传入所述导航控制器中；所述导航控制器利用SLAM算法进行地图构建，建立出所述移动CT所在环境2D地图。4.根据权利要求3所述的自主导航的智能化移动CT，其特征在于，设置的避障方法包括：根据避障设置前已经生成的所在区域的2D地图，在2D地图中规划避障区域，分为警告区和保护区；当环境中突然出现障碍物，所述激光雷达扫描到的实时地图信息将与2D地图出现差别，此时所述导航控制器根据规划的避障区域进行减速运动，当所述激光雷达扫描到障碍物在保护区时，所述移动CT停止运动。5.根据权利要求1所述的自主导航的智能化移动CT，其特征在于，所述移动CT车头顶部装配有所述摄像头识别模块，所述摄像头识别模块通过写入神经网络算法，训练识别图片，进行人脸识别、数字识别，室内导航时正确识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：张猛蛟，吕显云，
申请(专利权)人：四川玄光立影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：