机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术领域。本申请提供的技术方案包括：根据传感器模组产生的电信号，确定传感器模组相对于参考物的距离；根据距离确定移动机器人相对于参考物的目标姿态角和目标横向偏移量；根据目标横向偏移量和目标姿态角解算预设的非线性控制模型，得到移动机器人的移动控制参数，根据移动控制参数控制移动机器人移动；非线性控制模型基于误差动态模型和李雅普诺夫函数构建得到。通过上述技术手段，以解决现有技术中移动机器人的移动控制精度较低的问题，提高移动机器人的导航准确度，进而提高移动机器人的作业精度。进而提高移动机器人的作业精度。进而提高移动机器人的作业精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及移动机器人
，尤其涉及一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着移动机器人的自动导航技术的快速发展，移动机器人被广泛应用到各种场景下，如移动机器人在屋内进行清洁作业或移动机器人在工厂车间内进行载物作业等。移动机器人在屋内进行清洁作业时，一般通过激光SLAM(即时定位与地图构建)技术进行自动导航。但由于工厂车间内环境空旷且环境变化较大，激光SLAM并不适用于工厂车间这种场景，因此移动机器人会基于巡线导航技术进行自动导航。
[0003]在现有的巡线导航技术中，在工厂车间的地面上铺设磁条，通过移动机器人安装的磁条传感器采集电信号，并根据电信号控制移动机器人沿着磁条移动。控制方案采用传统的PID(Proportional Integral Derivative，比例、积分和微分)控制移动机器人进行移动，移动控制精度较低，导致移动机器人的导航准确度较差，影响移动机器人的作业精度。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：根据传感器模组产生的电信号，确定所述传感器模组相对于参考物的距离；根据所述距离确定移动机器人相对于所述参考物的目标姿态角和目标横向偏移量；根据所述目标横向偏移量和所述目标姿态角解算预设的非线性控制模型，得到所述移动机器人的移动控制参数，根据所述移动控制参数控制所述移动机器人移动；所述非线性控制模型基于误差动态模型和李雅普诺夫函数构建得到。2.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述传感器模组包括第一传感器、第二传感器和第三传感器；相应的，所述根据传感器模组产生的电信号，确定所述传感器模组相对于参考物的距离包括：根据第一传感器、第二传感器和第三传感器产生的电信号，分别确定所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器相对于参考物的第一距离、第二距离和第三距离。3.根据权利要求2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述移动机器人包括舵轮和从动轮，所述舵轮设置于所述移动机器人的前部，所述从动轮设置于所述移动机器人的后部，所述第一传感器位于所述舵轮前方，所述第三传感器位于所述从动轮后方，所述第二传感器位于所述舵轮和所述从动轮之间，所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述舵轮和所述从动轮的中心点位于同一直线上。4.根据权利要求3所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述根据所述距离确定移动机器人相对于所述参考物的目标姿态角，包括：获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的第四距离，根据所述第一距离、所述第二距离和所述第四距离解算预设的第一相似三角形模型，根据所述第一相似三角形模型的第一解算结果确定第一姿态角；获取所述第二传感器与所述从动轮之间的第五距离，获取所述从动轮与所述第三传感器之间的第六距离，确定所述第五距离、所述第六距离和所述第四距离的总距离；根据所述第一距离、所述第三距离和所述总距离解算预设的第二相似三角形模型，根据所述第二相似三角形模型的第二解算结果确定第二姿态角；将所述第一姿态角与所述第二姿态角的均值作为所述目标姿态角。5.根据权利要求4所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述根据所述距离确定移动机器人相对于所述参考物的目标姿态角和目标横向偏移量，包括：根据所述第五距离、所述第一解算结果和所述第二距离解...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，成慧，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：