【技术实现步骤摘要】
基于附着系数的请求扭矩控制方法、装置及新能源汽车
[0001]本申请涉及新能源汽车
，尤其涉及一种基于附着系数的请求扭矩控制方法、装置及新能源汽车。
技术介绍
[0002]新能源汽车技术日益更新，如何发挥新能源汽车的驾驶极限性能是非常有必要的，而车辆稳定性是一切性能的基石。然而，在车辆行驶过程中，可能由于路面湿滑、结冰、沙尘等原因导致车辆轮胎与路面之间的摩擦系数降低，从而导致车辆在通过此类低附着力路面时的稳定性降低，影响驾驶安全。
[0003]现有技术在解决低附打滑工况下的车辆稳定性问题时，主要依靠硬件来实现安全驾驶，例如：通过安装摩擦系数较大的轮胎，雨雪天更换冬季轮胎，使用雪链等，通过提升轮胎与路面之间的摩擦系数，以帮助汽车在低附着力路面上保持稳定行驶。但是，这些通过硬件辅助提高摩擦系数的方法在新能源汽车中产生的效果有限，有些并不适用于新能源汽车。因此，亟需提供一种新能源汽车基于附着系数的低附控制方案，以解决汽车在低附着力路面行驶时，车辆稳定性降低，产生驾驶安全隐患，驾驶体验差的问题。
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于附着系数的请求扭矩控制方法，其特征在于，包括：基于车辆的运动参数确定各个车轮的轮速变化率以及转换轮速，利用轮速传感器采集到的实时轮速以及所述转换轮速计算各个车轮的实际滑移率；依据每个车轮的实际滑移率和轮速变化率，利用预定的附着系数映射关系确定各个车轮对应的附着系数，基于各个车轮的附着系数确定轴端瞬时附着系数；利用所述轴端瞬时附着系数对轴端请求扭矩梯度进行修正，得到轴端请求扭矩修正梯度，利用所述轴端请求扭矩修正梯度确定车辆当前的轴端请求扭矩；基于轴端瞬时附着系数与预设的默认附着系数之间的附着系数变化量，对所述默认附着系数进行更新，得到当前附着系数，利用所述当前附着系数计算轴端最终附着系数；利用所述轴端最终附着系数对车辆当前的轴端请求扭矩进行修正，得到轴端请求修正扭矩，将所述轴端请求修正扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制。2.根据权利要求1所述的基于附着系数的请求扭矩控制方法，其特征在于，所述依据每个车轮的实际滑移率和轮速变化率，利用预定的附着系数映射关系确定各个车轮对应的附着系数，基于各个车轮的附着系数确定轴端瞬时附着系数，包括：以车轮的实际滑移率为横轴，以车轮的轮速变化率为纵轴，对预定的附着系数映射关系进行查询，得到每个车轮分别对应的附着系数；将左前轮附着系数和右前轮附着系数中取值较小的确定为前轴附着系数，将左后轮附着系数和右后轮附着系数中取值较小的确定为后轴附着系数，将所述前轴附着系数和所述后轴附着系数组成所述轴端瞬时附着系数。3.根据权利要求2所述的基于附着系数的请求扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：基于预设的道路场景，获取车辆的历史实测数据，对车轮的实际滑移率以及轮速变化率进行统计，以区分不同道路场景的附着系数为目标设置相对应的附着系数，并建立车轮的实际滑移率、轮速变化率以及附着系数之间的附着系数映射关系。4.根据权利要求1所述的基于附着系数的请求扭矩控制方法，其特征在于，所述利用所述轴端瞬时附着系数对轴端请求扭矩梯度进行修正，得到轴端请求扭矩修正梯度，包括：对所述轴端瞬时附着系数进行归一化处理，利用归一化后的轴端瞬时附着系数对预定的轴端请求扭矩梯度修正系数映射关系进行查询，得到所述轴端请求扭矩梯度修正系数，将所述轴端请求扭矩梯度修正系数与所述轴端请求扭矩梯度相乘，得到所述轴端请求扭矩修正梯度。5.根据权利要求4所述的基于附着系数的请求扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：基于预设的道路场景，获取车辆的历史实测数据，依据预定的轴端请求扭矩梯度修正系数的配置规则设置相应的轴端请求扭矩梯度修正系数，并建立所述归一化后的轴端瞬时附着系数与轴端请求扭矩梯度修正系数之间的轴端请求扭矩梯度修正系数映射关系；其中，所述轴端请求扭矩梯度修正系数的配置规则包括以轴端请求扭矩梯度修正系数的值随归一化后的轴端瞬时附着系数变化为目标所设置的规则。6.根据权利要求1所述的基于附着系数的请求扭矩控制方法，其特征在于，所述基于轴端瞬时附着系数与预设的默认附着系数...
【专利技术属性】
技术研发人员：李良浩，谭开波，滕国刚，黄大飞，刘小飞，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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