一种汽车控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种汽车控制方法及装置，其方法包括：根据第一预设公式对初始工况参数进行计算，得到整车各轴意图转矩；根据整车各轴意图转矩的整车故障等级，得到轮毂电机的第一目标输出转矩；根据初始工况参数计算出轮毂电机的整车横摆稳定的变化量，根据变化量和第一目标输出转矩，得到轮毂电机的第二目标输出转矩；根据阿克曼转向模型对第二目标输出转矩进行计算，得到轮毂电机在滑转状态下的第三目标输出转矩；根据当前驾驶模式对第三目标输出转矩进行处理，得到轮毂电机的第四目标输出转矩，根据第四目标输出转矩对汽车进行控制。本发明专利技术实现了汽车在最大使用功率受到限制的情况下，对车轮滑转和横摆失稳进行处理，减少安全事故的发生。全事故的发生。全事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及电动汽车
，具体涉及一种汽车控制方法及装置。

技术介绍

[0002]电动汽车是未来发展的趋势，电动汽车动力系统的构型包括中央桥电机、轮毂电机等。其中轮毂电机汽车由于其各轮的转矩独立可控，可提高车辆横摆稳定和驱动防滑的性能；采用轮毂电机逐渐成为电动汽车的一种重要动力驱动装置。
[0003]在现有技术中，轮毂电机车辆在运行过程中的状态是实时变化的，一般通过算法对车轮滑转进行处理，或者对横摆失稳进行处理，但是，车辆可能同时出现车轮滑转和横摆失稳的问题，并且，工程化的轮毂电机汽车还须结合整车高压系统的输出能力的限制轮毂电机汽车的转矩，若不限制各轮转矩，可能导致整车下高压电，轮毂电机失去动力等故障，出现安全事故。
[0004]因此，急需一种能够合理限制各轮毂转矩输出，保证可以在整车高压系统功率输出能力限制的基础上，叠加车轮出现滑转和车辆横向出现失稳的控制方法。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，有必要提供一种汽车控制方法及装置，用以解决现有技术中存在的无法在整车高压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车控制方法，其特征在于，包括：获取汽车的当前驾驶模式和初始工况参数，根据第一预设公式对所述初始工况参数进行计算，得到所述当前驾驶模式的整车各轴意图转矩；根据所述整车各轴意图转矩的整车故障等级，得到轮毂电机的第一目标输出转矩；根据所述初始工况参数计算出所述轮毂电机的整车横摆稳定的变化量，根据所述变化量和所述第一目标输出转矩，得到所述轮毂电机的第二目标输出转矩；根据阿克曼转向模型对所述第二目标输出转矩进行计算，得到所述轮毂电机在滑转状态下的第三目标输出转矩；根据所述当前驾驶模式对所述第三目标输出转矩进行处理，得到所述轮毂电机的第四目标输出转矩，根据所述第四目标输出转矩对所述汽车进行控制。2.根据权利要求1所述的汽车控制方法，其特征在于，所述初始工况参数包括所述轮毂电机的实际转速，所述第一预设公式包括质心处速度计算公式和质心处转速计算公式；所述获取汽车的当前驾驶模式和初始工况参数，根据第一预设公式对所述初始工况参数进行计算，得到所述当前驾驶模式的整车各轴意图转矩，包括：获取所述汽车的当前驾驶模式和初始工况参数；根据所述当前驾驶模式确定所述质心处速度计算公式中对应模式的公式；根据所述公式对所述轮毂电机的所述实际转速进行计算，得到质心处速度；根据所述质心处速度和所述初始工况参数计算出质心处转速，根据所述质心处转速确定所述当前驾驶模式对应的整车各轴意图转矩。3.根据权利要求1所述的汽车控制方法，其特征在于，所述轮毂电机的所述第一目标输出转矩包括左侧轮毂电机的第一左侧目标输出转矩和右侧轮毂电机的第一右侧目标输出转矩，所述轮毂电机的所述变化量包括所述左侧轮毂电机的左侧变化量和所述右侧轮毂电机的右侧变化量，所述轮毂电机的所述第二目标输出转矩包括所述左侧轮毂电机的第二左侧目标输出转矩和所述右侧轮毂电机的第二右侧目标输出转矩，所述轮毂电机的所述第三目标输出转矩包括所述左侧轮毂电机的第三左侧目标输出转矩和所述右侧轮毂电机的第三右侧目标输出转矩，所述轮毂电机的所述第四目标输出转矩包括所述左侧轮毂电机的第四左侧目标输出转矩和所述右侧轮毂电机的第四右侧目标输出转矩。4.根据权利要求3所述的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述整车各轴意图转矩的整车故障等级，得到轮毂电机的第一目标输出转矩，包括：根据所述整车故障等级对所述整车各轴意图转矩进行判断，得到所述轮毂电机的第一输出转矩；计算所述汽车在高压系统状态下的最大输出功率，根据所述最大输出功率计算出将所述最大输出功率平均分配给所述轮毂电机的最大使用功率；根据所述最大使用功率和所述初始工况参数，得到所述轮毂电机的最大转矩，根据所述最大转矩和所述第一输出转矩，得到所述轮毂电机的第二输出转矩；根据所述初始工况参数计算出所述左侧轮毂电机的左侧最大允许输出转矩和所述右侧轮毂电机的右侧最大允许输出转矩；根据所述第二输出转矩和所述左侧最大允许输出转矩，得到所述左侧轮毂电机的第一左侧目标输出转矩，和根据所述第二输出转矩和所述右侧最大允许输出转矩，得到所述右
侧轮毂电机的第一右侧目标输出转矩。5.根据权利要求3所述的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述初始工况参数计算出所述轮毂电机的整车横摆稳定的变化量，根据所述变化量和所述第一目标输出转矩，得到所述轮毂电机的第二目标输出转矩，包括：根据所述初始工况参数计算出所述汽车所需的附加横摆转矩；根据最优分配原则将所述附加横摆转矩分配至所述轮毂电机，确定所述左侧轮毂电机的整车横摆稳定的左侧变化量、和所述右侧轮毂电机的整车横摆稳定的右侧变化量；根据所述左侧变化量和所述第一左侧目标输出转矩，得到所述左侧轮毂电机的第二左侧目标输出转矩，和根据所述右侧变化量和所述第一右侧目标输出转矩，得到所述右侧轮毂电机的第二右侧目标输出转矩。6.根据权利要求3所述的汽车控制方法，其特征在于，所述根据阿克曼转向模型对所述第二目标输出转矩进行计算，得到所述轮毂电机在滑转状态下的第三目标输出转矩，包括：根据所述阿克曼转向模型计算出所述左侧轮毂电机的左侧滑转率和左侧转速差，以及所述右侧轮毂电机的右侧滑转率和右侧转速差；根据所述左侧滑转率和所述左侧转速差判断所述左侧轮毂电机是否为滑转状态，以及根据所述右侧滑转率和所述右侧转速差判断所述右侧轮毂电机是否为滑转状态；在所述左侧轮毂电机和所述右侧轮毂电机为滑转状态的情况下，确定所述左侧轮毂电机的左侧滑转锁死基础转矩，和所述右侧轮毂电机的右侧滑转锁死基础转矩；根据所述左侧滑转锁死基础转矩确定左侧滑转锁死基础转矩变化量，和所述右侧滑转锁死基础转矩确定右侧滑转锁死基础转矩变化量，根据所述左侧滑转锁死基础...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘清，熊勇，张伟超，孟祥林，王龙，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：