一种提高安全冗余的方法技术

本发明专利技术提供一种提高安全冗余的方法。首先，获取执行机构运动轨迹的加速度序列，可通过两种方法获取：可从控制器端取得执行结构的运动轨迹信息，并处理得到预设的加速度序列；也可以使用对比装置的加速度录制功能获取预设的加速度序列。然后,将对比装置固定在执行机构上，对比装置内包含加速度传感器，在实际运行时采集执行机构的加速度信息。在对比装置内，用实时加速度去对比事先预设的加速度序列，若采集到的加速度和预设的加速度差值超出阈值，则确定执行机构处于不安全状态。本发明专利技术增加了机械设备的安全保障，有效地规避了现场设备总线失效后的失控问题，提高了现场工作人员的安全性。员的安全性。员的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种提高安全冗余的方法


[0001]本专利技术所属领域为工业控制领域，具体为工控领域的现场安全保护装置。

技术介绍

[0002]任何一种可编程控制器都会提供报警功能。它会对总线上的错误信息进行反馈，例如发出蜂鸣报警等等。一般的，例如设备温度过高，或者电机过载等问题，都应当立刻触发报警机制，并实时对机械系统进行制动。
[0003]但是很多报警功能，本身是建立在总线通讯正常的前提下，才能正常报警。也就是说，一旦总线通信出了问题，那么控制器不仅无法获取错误信息，甚至会完全失控。对于大型机器人来说，更是有可能对现场人员造成重大伤害。而且，程序设计往往存在bug，或程序死机的情况。极端情况下也会出现例如机械手运行失控，胡乱摆动等状况。
[0004]另外，工业现场的机械装置，例如搬运机器人或装配机器人等，它们一般都是执行周期性可重复的动作作业(类似搬运，工件安装等工作)。所以实际生产环境中，机械装置往往是进行重复性的动作，即一次次地重复执行预先设计好的动作轨迹。
[0005]这种预先设定好的动作，有着其固定的运动轨迹，如果手臂运行出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提高安全冗余的新型控制器，其特征在于，包括：对比装置，用于根据被控设备按照设定任务完成标定动作，通过加速度传感器采集，得到标定动作期间的期望加速度序列并保存；当被控设备按照同一任务执行动作时，通过加速度传感器取得被控设备的实际加速度信息，比较实际加速度信息和期望加速度信息序列中相同采样时刻对应的值；当设定时间段内的实际加速度信息值与期望加速度信息序列中对应值的差值超出阈值，则发出报警信号，并控制被控设备制动。2.根据权利要求1所述的提高安全冗余的新型控制器，其特征在于，还包括：控制器，用于通过控制总线获取被控设备的期望运动轨迹信息；处理单元，用于对期望运动轨迹信息进行处理，进而得到被控设备的期望加速度序列，并发送给对比装置。3.根据权利要求1所述的提高安全冗余的新型控制器，其特征在于：所述被控设备为用于执行搬运或装配的重复性任务的机械设备。4.根据权利要求1所述的提高安全冗余的新型控制器，其特征在于：所述加速度传感器设于被控设备的执行机构上。5.根据权利要求4所述的提高安全冗余的新型控制器，其特征在于：所述执行机构是执行重复运动动作的机械设备。6.根据权利要求4或5所述的提高安全冗余的...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁亮，韩东，邹风山，孙铭泽，狄航，邢银龙，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：