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本发明提供一种提高安全冗余的方法。首先，获取执行机构运动轨迹的加速度序列，可通过两种方法获取：可从控制器端取得执行结构的运动轨迹信息，并处理得到预设的加速度序列；也可以使用对比装置的加速度录制功能获取预设的加速度序列。然后,将对比装置固定在...
该专利属于山东新松工业软件研究院股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东新松工业软件研究院股份有限公司授权不得商用。

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