输电线路巡检方法和装置制造方法及图纸

本公开提供一种输电线路巡检方法和装置。输电线路巡检方法包括：控制无人机依次根据预设的待观测点位置集合中的待观测点飞行，以便生成电力设备巡检模型；针对待巡检设备位置点集合，根据电力设备巡检模型以及无人机飞行限制条件规划非跨越式的无人机飞行航线；控制无人机沿规划的飞行航线飞行，并根据电力设备巡检模型采集电力设备的图像。本公开能够有效提高输电线路巡检效率。高输电线路巡检效率。高输电线路巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
输电线路巡检方法和装置


[0001]本公开涉及无人机领域，特别涉及一种输电线路巡检方法和装置。

技术介绍

[0002]输电线路设备巡检是电网安全稳定运行的最为重要的环节之一，由于输电线路所处地域环境复杂，安全隐患多，人工巡检效率低等特点，是电力巡检工作中最为繁重且最为难以全面覆盖的领域。无人机以其拥有高空视野、机动性强、远距离遥控作业等特点，成为输电线路巡检中不可或缺的巡检手段。

技术实现思路

[0003]专利技术人注意到，由于当前无人机技术尚未足够成熟，无人机电力设备巡检大多还是依靠飞手用空飞行进行巡检任务，依然需要巨大的人力投入。
[0004]据此，本公开提供一种输电线路巡检方案，能够有效提高无人机进行输电线路巡检的效率。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种输电线路巡检方法，包括：控制无人机依次根据预设的待观测点位置集合中的待观测点飞行，以便生成电力设备巡检模型；针对待巡检设备位置点集合，根据电力设备巡检模型以及无人机飞行限制条件规划非跨越式的无人机飞行航线；控制无人机沿规划的飞行航线飞行，并根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡检方法，包括：控制无人机依次根据预设的待观测点位置集合中的待观测点飞行，以便生成电力设备巡检模型；针对待巡检设备位置点集合，根据电力设备巡检模型以及无人机飞行限制条件规划非跨越式的无人机飞行航线；控制无人机沿规划的飞行航线飞行，并根据电力设备巡检模型采集电力设备的图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制无人机依次根据预设的待观测点位置集合中的待观测点飞行，以便生成电力设备巡检模型包括：将预设的待观测点位置集合信息发送给无人机，以便控制无人机飞行到待观测点位置集合中的第1个观测点；控制无人机上的摄像头对准待观测设备，以便摄像头处于最佳观测角度；对待观测设备进行拍摄并保存拍摄结果，保存无人机当前的姿态角和摄像头的观测角度；根据无人机当前的姿态角和观测角度计算当前观测点的设备观测向量并保存；若待观测点位置集合中还有当前观测点的下一个观测点，则判断无人机飞行到下一个观测点是否需要转向；若无人机飞行到下一个观测点需要转向，则将当前观测点的设备关系参数设为1，否则将当前观测点的设备关系参数设为0；控制无人机飞行到下一个观测点，然后重复执行控制无人机上的摄像头对准待观测设备的步骤，以便生成电力设备巡检模型。3.根据权利要求2所述的方法，其中，针对待巡检设备位置点集合，根据电力设备巡检模型以及无人机飞行限制条件规划非跨越式的无人机飞行航线包括：接收待巡检设备位置点集合；判断待巡检设备位置点集合是否为相邻点集；若待巡检设备位置点集合为相邻点集，则直接根据待巡检设备位置点集合中的待巡检设备位置点进行航线规划；若待巡检设备位置点集合为非相邻点集，则选择第i个待巡检设备位置点，1<i<N，N为待巡检设备位置点总数；根据电力设备巡检模型，判断第i个待巡检设备位置点的设备关系参数是否为0；若第i个待巡检设备位置点的设备关系参数为0，则去除第i个待巡检设备位置点，以便对待巡检设备位置点集合进行更新；根据更新后的待巡检设备位置点集合中的待巡检设备位置点进行航线规划。4.根据权利要求3所述的方法，其中，控制无人机沿规划的飞行航线飞行，并根据电力设备巡检模型采集电力设备的图像包括：根据航线规划，控制无人机飞行到第1个待观测点；计算无人机当前的姿态角，并根据电力设备巡检模型中对应的观测向量，计算出摄像头当前的最佳观测角度；根据最佳观测角度对无人机的观测角度进行调整，并拍摄待观测设备的图像；将所拍摄图像的特征点与在生成电力设备巡检模型过程中所拍摄的对应图像的特征
点进行匹配，并根据匹配结果调整吊舱的俯仰角和水平方向角，以便所拍摄图像居中；根据航线规划，控制无人机飞行到下一个观测点，然后重复执行计算无人机当前的姿态角，并根据电力设备巡检模型中对应的观测向量，计算出摄像头当前的最佳观测角度的步骤。5.一种输电线路巡检装置，包括：第一处理模块，被配置为控制无人机依次根据预设的待观测点位置集合中的待观测点飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵涛，徐璨，何乐，刘进，
申请(专利权)人：浙江省公众信息产业有限公司，
类型：发明
国别省市：