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本公开提供一种输电线路巡检方法和装置。输电线路巡检方法包括：控制无人机依次根据预设的待观测点位置集合中的待观测点飞行，以便生成电力设备巡检模型；针对待巡检设备位置点集合，根据电力设备巡检模型以及无人机飞行限制条件规划非跨越式的无人机飞行航线...
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