轨道交通自主驾驶仿真方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供了一种轨道交通自主驾驶仿真方法，包括步骤：搭建虚拟场景沙盒模型，所述沙盒模型定义了世界坐标系以及在所述世界坐标系内模拟搭建轨道交通运行环境中的重要结构物，所述重要结构物至少包括模拟轨道、模拟车辆和若干模拟标识物，所述模拟车辆上设置有模拟车载传感器；根据所述模拟车载传感器模拟感测到的模拟标识物来确定所述模拟车辆的模拟位置；以及根据所述模拟位置对应的模拟预设速度以及所述模拟车辆当前的模拟实时速度调整所述模拟车辆的模拟加速度。本申请提供了一种轨道交通自主驾驶仿真装置及设备。本申请基于模拟车载传感器的感测结果可以更精准的模拟自主驾驶过程。自主驾驶过程。自主驾驶过程。

【技术实现步骤摘要】
轨道交通自主驾驶仿真方法、装置及设备


[0001]本专利技术属于自动驾驶领域，尤其涉及一种轨道交通自主驾驶仿真方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]轨道交通系统由于其运量大、速度快、安全舒适、污染小、占地面积小、综合效益高等特点，在我国已得到广泛的应用，并且仍处于快速的发展进程中。在轨道交通的设计、建设和运营维护中，除了进行实际场景的试验，也可以通过仿真系统来对轨道交通的运行情况进行模拟，从而对仿真系统内的各个功能环节进行调试检测。
[0003]轨道交通仿真系统可分为实物场景仿真系统、半实物场景仿真系统、虚拟场景仿真系统系统三类。实物场景仿真系统需要对所仿真的器件或场景构建等比例或缩尺实物模型，虚拟场景仿真系统则依靠计算机对需要仿真的器件或场景进行建模。目前基于虚拟场景的轨道交通仿真系统多集中于轨交系统中的单个功能模块进行模拟，并且对通过传感器进行自主定位的轨道交通运行的建模仿真比较少。

技术实现思路

[0004]本申请内容旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，在本申请的第一个方面，提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道交通自主驾驶仿真方法，其特征在于，包括步骤：搭建虚拟场景沙盒模型，所述沙盒模型内定义了世界坐标系以及在所述世界坐标系内模拟搭建轨道交通运行环境中的重要结构物，所述重要结构物至少包括模拟轨道、模拟车辆和若干模拟标识物，所述模拟车辆上设置有模拟车载传感器；根据所述模拟车载传感器模拟感测到的模拟标识物来确定所述模拟车辆的模拟位置；以及根据所述模拟位置对应的模拟预设速度以及所述模拟车辆当前的模拟实时速度调整所述模拟车辆的模拟加速度。2.根据权利要求1所述的轨道交通自主驾驶仿真方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：结合所述模拟车辆当前所在的模拟环境对所述模拟车辆进行力学分析得到所述模拟车辆的受力情况，并根据受力情况调整所述模拟车辆的运行姿态。3.根据权利要求2所述的轨道交通自主驾驶仿真方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：根据所述模拟车辆的运行姿态调整每个所述模拟车载传感器所能够模拟处理的模拟标识物集合；根据每个所述模拟车载传感器调整后的模拟标识物集合内的模拟标识物匹配来确定所述模拟车辆的模拟位置；以及根据所述模拟车辆的模拟位置调整所述模拟车辆的当前模拟加速度以及调整所述模拟车辆的运行姿态直至模拟结束。4.根据权利要求1至3任何一项所述的轨道交通自主驾驶仿真方法，其特征在于，所述模拟车辆包括至少一个模拟车厢以及设置在所述至少一个模拟车厢上的至少一个模拟走行部件，所述方法还包括步骤：对所述模拟车辆的所述至少一个模拟车厢与所述至少一个模拟走行部件之间通过合适的模拟力元进行模拟连接以建立多刚体系统。5.根据权利要求4所述的轨道交通自主驾驶仿真方法，其特征在于，所述沙盒模型内还定义了所述重要结构物的对应属性，所述重要结构物的对应属性包括所述模拟轨道的电子地图，所述方法还包括：根据所述模拟位置在所述电子地图中增加一模拟位置，使得所述模拟位置与所述电子地图关联。6.根据权利要求4所述的轨道交通自主驾驶仿真方法，其特征在于，为每个所述模拟车载传感器建立其能够模拟处理的模拟标识物集合，每个模拟标识物与一个模拟位置相对应，根据所述模拟车载传感器模拟感测到的模拟标识物来确定所述模拟车辆的模拟位置，还包括：将所述模拟车载传感器模拟感测到的模拟标识物与所述模拟标识物集合中的模拟标识物进行比对匹配来确定所述模拟车辆的模拟位置。7.根据权利要求1至3任何一项所述的轨道交通自主驾驶仿真方法，其特征在于，根据所述模拟位置对应的模拟预设速度以及所述模拟车辆当前的模拟实时速度调整所述模拟车辆的模拟加速度，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈剑罡，陈国芳，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：