一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法。桁架机器人，包括机架、三轴移动机构和搬运执行机构。搬运机械爪包括夹爪固定座、夹爪活动座、第一旋转夹板、第二旋转夹板、夹持驱动组件和旋转驱动组件。夹爪活动座与夹爪固定座滑动连接。夹持驱动组件驱动夹爪活动座在夹爪固定座上滑动。第一旋转夹板、第二旋转夹板分别转动连接在夹爪固定座、夹爪活动座上。第一旋转夹板与第二旋转夹板相互正对设置。本发明专利技术通过支架和设置在桁架上的移动单元和执行单元的配合作用，就可以有效地实现使废料桶从初始位置转移到指定位置，通过拉力传感器检测废料桶的当前状态确定工作步骤，实现废料桶抓取与倾倒，为下一次工序做出准备。准备。准备。

【技术实现步骤摘要】
一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法


[0001]本专利技术属于特种机器人
，具体涉及一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]桁架机器人也叫龙门式机器人，属于直角坐标机器人。是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架式机器人能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，其速度快，精度高，良好的防尘、防污性，能够满足实际生产和生活的需要。
[0003]固体废物是指在生产生活和其他人类活动中丧失原有使用价值或被抛弃放弃的固体、半固体和置于容器中的气态物品，以及根据法律和行政法规包含在固体废物管理中的物品和物质。固体废弃物对环境的危害很多很大，在搬运过程中，会花费较大的人力物力，极大地限制了固体废料处理效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术目的在于提供一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法，以解决上述
技术介绍
中提出的由于固体废料处理效率低下，耗费较大人力物力，造成资源浪费和环境污染的问题。
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于固体废料处置的桁架机器人，包括机架(1)、三轴移动机构(2)和搬运执行机构(3)；其特征在于：所述的三轴移动机构(2)安装在机架(1)上，带动搬运执行机构(3)进行移动；所述的搬运执行机构(3)包括吊装盘(40)、第一拉力传感器(441)、第二拉力传感器(442)和搬运机械爪；吊装盘(40)与三轴移动机构(2)的末端之间通过并排设置有两个第一拉力传感器(441)和第二拉力传感器(442)连接；第一拉力传感器(441)和第二拉力传感器(442)对称连接在吊装盘(40)顶部的两侧；吊装盘(40)底部两侧均设置有挂钩；所述的搬运机械爪包括夹爪固定座(43)、夹爪活动座(47)、第一旋转夹板(48)、第二旋转夹板(49)、夹持驱动组件和旋转驱动组件；夹爪固定座(43)上设置有朝下的若干沟槽；搬运机械爪安装在吊装盘(40)上的状态下，夹爪固定座(43)上的各沟槽挂在吊装盘(40)两侧的挂钩上；所述的夹爪活动座(47)与夹爪固定座(43)滑动连接；夹持驱动组件驱动夹爪活动座(47)在夹爪固定座(43)上滑动；第一旋转夹板(48)、第二旋转夹板(49)分别转动连接在夹爪固定座(43)、夹爪活动座(47)上；第一旋转夹板(48)与第二旋转夹板(49)相互正对设置；所述的旋转驱动组件包括旋转伺服电机(46)和传动机构；所述的传动机构包括伸缩传动轴和第二带传动组件；伸缩传动轴的两端分别转动连接在夹爪活动座(47)和夹爪固定座(43)上；伸缩传动轴的其中一端由旋转伺服电机(46)驱动旋转；伸缩传动轴的两端与第一旋转夹板(48)、第二旋转夹板(49)分别通过第二带传动组件传动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于固体废料处置的桁架机器人，其特征在于：所述的伸缩传动轴包括第一转轴(9)、万向节联轴器(10)、花键轴(16)和第二转轴(17)；第一转轴(9)转动连接在夹爪固定座(43)上；第二转轴(17)转动连接在夹爪活动座(47)上；花键轴(16)的一端与第一转轴(9)的端部通过万向节联轴器(10)传动；第二转轴(17)与花键轴(16)形成花键连接。3.根据权利要求2所述的一种用于固体废料处置的桁架机器人，其特征在于：所述的旋转驱动组件还包括行星减速器(51)；旋转伺服电机(46)和行星减速器(51)固定安装在夹爪固定座(43)上；旋转伺服电机(46)的输出轴与行星减速器(51)的输入口固定；所述的传动机构还包括第一带传动组件；第一带传动组件包括第一同步带(18)和第一同步轮(20)；第一转轴(9)和行星减速器(51)的输出轴上均固定有第一同步轮(20)；第一转轴(9)上的第一同步轮(20)与行星减速器(51)的输出轴上的第一同步轮(20)通过第一同步带(18)传动连接。4.根据权利要求2所述的一种用于固体废料处置的桁架机器人，其特征在于：所述的第二带传动组件包括第二同步轮(24)和第二同步带(44)；第一转轴(9)、第二转轴(17)、第一旋转夹板(48)和第二旋转夹板(49)上均同轴固定有第二同步轮(24)；第一转轴(9)与第一旋转夹板(48)上的第二同步轮(24)通过第一根第二同步带(44)连接；第二转轴(17)与第二旋转夹板(49)上的第二同步轮(24)通过第二根第二同步带(44)连接；夹爪固定座(43)和夹爪活动座(47)上均转动连接有同步惰轮(54)；两个同步惰轮(54)与两根第二同步带(44)分别啮合。5.根据权利要求1所述的一种用于固体废料处置的桁架机器人，其特征在于：所述的第一旋转夹板(48)与第二旋转夹板(49)的相对侧设置有若干个爪钩；所述的夹持驱动组件包括张合伺服电机(45)、夹持齿轮(50)和夹持齿条(52)；张合伺服电机(45)固定安装在夹爪
固定座(43)上；张合伺服电机(45)的输出轴上固定有夹持齿轮(50)；夹爪活动座(47)上固定有夹持齿条(52)；夹持齿轮(50)与夹持齿条(52)啮合。6.根据权利要求1所述的一种用于固体废料处置的桁架机器人，其特征在于：所述的三轴移动机构(2)包括X轴移动桁架(26)、两级X轴驱动单元(6)、Y轴移动板(27)、Y轴驱动单元(7)、Z轴移动柱(35)和Z轴驱动单元(8)；X轴移动桁架(26)沿X轴方向滑动连接在机架(1)上，并由两级X轴驱动单元(6)驱动；Y轴移动板(27)沿Y轴方向滑动连接在X轴移动桁架(26)上，并由Y轴驱动单元(7)驱动；Z轴移动柱(35)沿Z轴方向滑动连接在Y轴移动板(27)上，并由Z轴驱动单元(8)驱动；X轴方向、Y轴方向和Z轴方向两两之间相互垂直。7.根据权利要求1所述的一种用于固体废料处置的桁架机器人，其特征在于：所述的两级X轴驱动单元(6)包括第一X轴驱动单元、一级移动桁架(23)和第二X轴驱动单元；第一X轴驱动单元包括一级X轴直线滑轨(11)、一级X轴斜齿条(12)、一级X轴斜齿轮(13)和一级X轴伺服电机(14)；两组桁架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴玉柱，邹辉，柳志荣，胡华炜，张琦，鲍国顺，
申请(专利权)人：杭州杭新固体废物处置有限公司，
类型：发明
国别省市：