【技术实现步骤摘要】
基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统
[0001]本专利技术属于无人驾驶环境感知
，具体来说是一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统。
技术介绍
[0002]现有无人驾驶车辆利用车载多传感器(摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达)实现周围环境的感知，由于现阶段激光雷达的成本高昂，难以在经济型车辆上配置部署；而毫米波雷达的探测精度、探测距离与自身的体积、功率技术指标存在直接关系，受无人驾驶车辆自身电源、载重、尺寸的限制，高精度、高探测距离的毫米波雷达难以在常规的乘用车、工程车辆中配置使用；摄像头成本相对低廉，且技术较成熟，但摄像头容易受自身视线以及环境光的影响，在前方存在遮挡物或黑夜、雾天等特殊场景下将影响无人驾驶车辆的环境感知准确度；超声波雷达成本低廉，但探测距离较短，且精度有限。因此，现有的无人驾驶环境感知技术方法受一些因素影响，在探测准确度、探测距离技术指标方面存在瓶颈，而在实际部署应用中的成本与效益指标方面存在矛盾。
[0003]经过检索，中国专利技术专利：一种基于数字孪生的无人驾驶...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统，其特征在于：包括总部数据中心(100)、区域数据中心(200)和若干个环境感知现场服务器(300)，所述环境感知现场服务器(300)设置于道路区域附近，并接收该道路区的探测杆数据，并将探测杆按照道路相位及邻接关系编码建立连续序列关系，以探测杆序列关系建立相应路段的车辆信息关系；所述环境感知现场服务器(300)以探测杆序列关系建立相应路段的车辆信息关系，每一路段的车辆信息以时间、轮廓坐标建立路况基础数据信息表，以时间、轮廓坐标、车型建立路况高级数据信息表；并发送给区域数据中心(200)，所述区域数据中心(200)将多个环境感知现场服务器数据按照道路相位及邻接关系建立对应关系并将数据发送给总部数据中心(100)，所述总部数据中心(100)将若干区域数据中心数据建立邻接关系。2.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统，其特征在于：所述探测杆设置于在车辆行驶的道路两旁或工程施工区域，所述探测杆顶端设有探测装置，所述探测装置包括包括激光雷达和/或摄像头和/或毫米波雷达。3.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统，其特征在于：所述道路按通行顺序分为若干个路段，每个路段内设有一个探测杆，且相邻路段的探测杆的探测区域设有重叠区域，所述探测杆的摄像头拍摄范围为所属路段的全部区域或与相邻路段的重叠区域。4.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统，其特征在于：所述环境感知现场服务器(300)将多个不同区域的探测杆按照采集区域建立关联关系，进一步将若干探测杆上的激光雷达采集到的点云数据进行合成，详细为按照静态固定场景标识物的坐标拼接，将多个区域的点云数据图合成为一张全景点云数据图，静态和动态的物体都在全景点云数据图中实时展现。5.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统，其特征在于：所述系统基于图像识别算法对图像数据进行识别分类得到路况车型数据，按照时间序列截图方式处理图像数据以截取不同时刻的图片，图像识别算法分类某一时刻的车型分布，并结合同一时刻的点云图，按照参照物坐标及位置分布次序建立车辆融合对应关系及车型分类，实现点云数据中的车型分类。6.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统，其特征在于：所述系统还与无人驾驶车辆进行实时通讯，系统将基础路况数据、高级路况数据发给行驶中的无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆有两种获取基础路况数据及高级路况数据的方式，其一是基于自身的坐标，只接收自身周围半径范围内的路况数据，其二是基于路段位置提交查看申请，交通数字孪生服务系统基于申请请求发送对应数据。7.根据权利要求6所述的一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统，其特征在于：无人驾驶车辆计算机接收并处理数字孪生逻辑数据，并与车辆自身的环境感知传感器数据融合，最终决策车辆的具体操控。8.根据权利要求3所述的一种基于数字孪生技术的无人驾驶环境感知与导航系统，其特征在于：探测杆的探测重叠区域的大小设定基于道路相位车道的宽度、道路容纳最大车辆的长度、探测杆的单次探测时间与探测周期，用nd
i
代替直行车道数量，用nl
i
代替左拐车道数量，用nr
i
代替右拐车道数量，则路段重叠区域的宽度W
OS
需符合...
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