自动驾驶车辆的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的控制方法。其中，该方法包括：获取自动驾驶车辆的异常状态信息，其中，异常状态信息包括：用于表征自动驾驶车辆中的域控制器出现异常的第一状态信息，及用于表征自动驾驶车辆的通信状态出现异常的第二状态信息；基于异常状态信息，确定自动驾驶车辆的异常类型，其中，异常类型包括：域控制器的第一异常类型和数据传输总线的第二异常类型；确定异常类型对应的故障等级，其中，故障等级用于表征异常类型对自动驾驶车辆的正常行驶的影响程度；基于故障等级对应的预设控制方案，控制自动驾驶车辆运行。本发明专利技术解决了相关技术无法全面地发现整车故障，并采取相应的控制措施的技术问题。相应的控制措施的技术问题。相应的控制措施的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶汽车的实际应用场景越来越复杂，人们对自动驾驶汽车的安全性要求也越来越高，目前已有的自动驾驶汽车降级运行措施主要关注于发现异常后的人车交互及告警，并没有及时自主地采取保护乘客和车辆的安全措施，且只关注某一模块故障，对于故障的分级和分类处理措施过于简单，使得乘客的乘车体验大打折扣，甚至危及乘客安全。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，以至少解决相关技术无法全面地发现整车故障，并采取相应的控制措施的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：获取自动驾驶车辆的异常状态信息，其中，异常状态信息包括：用于表征自动驾驶车辆中的域控制器出现异常的第一状态信息，及用于表征自动驾驶车辆的通信状态出现异常的第二状态信息；基于异常状态信息，确定自动驾驶车辆的异常类型，其中，异常类型包括：域控制器的第一异常类型和数据传输总线的第二异常类型；确定异常类型对应的故障等级，其中，故障等级用于表征异常类型对自动驾驶车辆的正常行驶的影响程度；基于故障等级对应的预设控制方案，控制自动驾驶车辆运行。
[0006]可选地，获取自动驾驶车辆的异常状态信息，包括：响应于域控制器出现异常，获取域控制器发送的当前状态信息，以及域控制器对应的电子器件的故障信息，得到第一状态信息；获取数据传输总线的数据传输状态信息，得到第二状态信息。
[0007]可选地，确定异常类型对应的故障等级，包括：将异常类型与多个预设异常类型进行匹配，得到与异常类型匹配成功的目标异常类型；确定目标异常类型对应的预设等级为故障等级。
[0008]可选地，响应于异常类型与多个预设异常类型匹配失败，该方法还包括：获取故障类型对应的故障原因；对故障原因进行评估，得到故障类型对应的故障等级。
[0009]可选地，基于故障等级对应的预设控制方案，控制自动驾驶车辆运行，包括如下之一：控制自动驾驶车辆的动力供给断开；控制自动驾驶车辆进行紧急制动刹车；控制自动驾驶车辆进行非紧急制动刹车；控制自动驾驶车辆靠边停车；控制自动驾驶车辆行驶至目标停靠点停车；控制自动驾驶车辆完成当前调度任务之后，行驶至第二停靠点停车；控制自动驾驶车辆的速度小于预设值；控制自动驾驶车辆保持静止状态；控制自动驾驶车辆输出告警信息，其中，告警信息用于表征自动驾驶车辆出现异常。
[0010]可选地，控制自动驾驶车辆进行紧急制动刹车，包括：获取自动驾驶车辆的第一行驶信息，其中，第一行驶信息包括：底盘状态信息、车辆定位信息、位于自动驾驶车辆前方的
第一障碍物信息和导航路线信息；基于第一行驶信息和自动驾驶车辆的历史规划轨迹，生成自动驾驶车辆在未来时刻的车辆行驶轨迹；基于第一障碍物信息和车辆行驶轨迹，确定自动驾驶车辆的紧急制动制式，其中，不同紧急制动制式用于采用不同的制动方式对自动驾驶车辆进行制动；基于紧急制动模式控制自动驾驶车辆进行制动。
[0011]可选地，基于第一障碍物信息和车辆行驶轨迹，确定自动驾驶车辆的紧急制动制式，包括：对车辆行驶轨迹进行最小化，并对自动驾驶车辆的减速度进行最大化，得到自动驾驶车辆的第一紧急刹车轨迹；获取第一紧急刹车轨迹的位移与自动驾驶车辆的停车安全距离之和，得到预设距离；响应于障碍物信息中的障碍物距离大于预设距离，确定紧急制动模式为第一制动模式，其中，第一制动模式用于控制自动驾驶车辆按照车辆行驶轨迹进行制动；响应于障碍物距离小于或等于预设距离，确定紧急制动模式为第二制动模式，其中，第二制动模式用于控制自动驾驶车辆的制动踏板按照多个不同的开度进行制动。
[0012]可选地，控制自动驾驶车辆进行非紧急制动刹车，包括：获取自动驾驶车辆的第一行驶信息，其中，行驶信息包括：底盘状态信息、车辆定位信息、位于自动驾驶车辆前方的第一障碍物信息和导航路线信息；基于第一行驶信息和自动驾驶车辆的历史规划轨迹，生成自动驾驶车辆在未来时刻的车辆行驶轨迹；对车辆行驶轨迹进行最大化，并对自动驾驶车辆的减速度进行最小化，得到自动驾驶车辆的第二紧急刹车轨迹；基于第二紧急刹车轨迹，控制自动驾驶车辆进行制动。
[0013]可选地，控制自动驾驶车辆靠边停车，包括：获取自动驾驶车辆的第二行驶信息，其中，第二行驶信息包括：横向位移、速度和加速度；基于第二行驶信息对自动驾驶车辆进行轨迹拟合，得到自动驾驶车辆的运动轨迹；获取自动驾驶车辆的感知信息，其中，感知信息包括：横向方向上的第二障碍物信息，及自动驾驶车辆周围的车道线信息；基于感知信息和运动轨迹，控制自动驾驶车辆靠边停车。
[0014]可选地，上述方法还包括：确定故障等级中的目标故障等级，其中，目标故障等级高于故障等级中的其他故障等级；获取目标故障等级对应的控制方案，得到预设控制方案。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆的控制系统，包括：状态数据接收模块，用于获取自动驾驶车辆的异常状态信息，其中，异常状态信息包括：用于表征自动驾驶车辆中的域控制器出现异常的第一状态信息，及用于表征自动驾驶车辆的通信状态出现异常的第二状态信息；故障诊断分级模块，用于基于异常状态信息，确定自动驾驶车辆的异常类型，并确定异常类型对应的故障等级，其中，异常类型包括：域控制器的第一异常类型和数据传输总线的第二异常类型，故障等级用于表征异常类型对自动驾驶车辆的正常行驶的影响程度；车辆控制模块，用于基于故障等级对应的预设控制方案，控制自动驾驶车辆运行。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述自动驾驶车辆的控制方法。
[0017]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述自动驾驶车辆的控制方法。
[0018]在本专利技术实施例中，采用获取自动驾驶车辆的异常状态信息，并基于异常状态信息，确定自动驾驶车辆的异常类型，然后确定异常类型对应的故障等级，基于故障等级对应
的预设控制方案，控制自动驾驶车辆运行，需要说明的是，异常类型包括：域控制器的第一异常类型和数据传输总线的第二异常类型，故障等级用于表征异常类型对自动驾驶车辆的正常行驶的影响程度的方式，通过获取车辆域控制器与通信状态的异常信息，确定该车辆的异常类型及对应的故障等级，并基于故障等级设置对应的控制方案，达到了有效评估自动驾驶汽车运行中发现的各类异常并采取相应的降级措施的目的，从而实现了全面检测整车故障，并针对不同故障类型采取不同控制方案的技术效果，进而解决了相关技术无法全面地发现整车故障，并采取相应的控制措施的技术问题。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取所述自动驾驶车辆的异常状态信息，其中，所述异常状态信息包括：用于表征所述自动驾驶车辆中的域控制器出现异常的第一状态信息，及用于表征所述自动驾驶车辆的通信状态出现异常的第二状态信息；基于所述异常状态信息，确定所述自动驾驶车辆的异常类型，其中，所述异常类型包括：所述域控制器的第一异常类型和所述数据传输总线的第二异常类型；确定所述异常类型对应的故障等级，其中，所述故障等级用于表征所述异常类型对所述自动驾驶车辆的正常行驶的影响程度；基于所述故障等级对应的预设控制方案，控制所述自动驾驶车辆运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述自动驾驶车辆的异常状态信息，包括：响应于所述域控制器出现异常，获取所述域控制器发送的当前状态信息，以及所述域控制器对应的电子器件的故障信息，得到所述第一状态信息；获取所述数据传输总线的数据传输状态信息，得到所述第二状态信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述异常类型对应的故障等级，包括：将所述异常类型与多个预设异常类型进行匹配，得到与所述异常类型匹配成功的目标异常类型；确定所述目标异常类型对应的预设等级为所述故障等级。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于所述异常类型与多个预设异常类型匹配失败，所述方法还包括：获取所述故障类型对应的故障原因；对所述故障原因进行评估，得到所述故障类型对应的故障等级。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述故障等级中的目标故障等级，其中，所述目标故障等级高于所述故障等级中的其他故障等级；获取所述目标故障等级对应的控制方案，得到所述预设控制方案。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述故障等级对应的预设控制方案，控制所述自动驾驶车辆运行，包括如下之一：控制所述自动驾驶车辆的动力供给断开；控制所述自动驾驶车辆进行紧急制动刹车；控制所述自动驾驶车辆进行非紧急制动刹车；控制所述自动驾驶车辆靠边停车；控制所述自动驾驶车辆行驶至目标停靠点停车；控制所述自动驾驶车辆完成当前调度任务之后，行驶至第二停靠点停车；控制所述自动驾驶车辆的速度小于预设值；控制所述自动驾驶车辆保持静止状态；控制所述自动驾驶车辆输出告警信息，其中，所述告警信息用于表征所述自动驾驶车辆出现异常。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆进行紧急制动刹
车，包括：获取所述自动驾驶车辆的第一行驶信息，其中，所述第一行驶信息包括：底盘状态信息、车辆定位信息、位于所述自动驾驶车辆前方的第一障碍物信息和导航路线信息；基于所述第一行驶信息和所述自动驾驶车辆的历史规划轨迹，生成所述自动驾驶车辆在未来时刻的车辆行驶轨迹；基于所述第一障碍物信息和所述车辆行驶轨迹，确定所述自动驾驶车辆的紧急制动制式，其中，不同紧急制动制式用于采用不同的制动方式对所述自动驾驶车辆进行制动；基于所述紧急制动模式控制所述自动驾驶车辆进行制动。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉峰，卜士洋，王鹏，沈毅，刘俊雲，张浪，张瑰琦，陶士昌，
申请(专利权)人：网络通信与安全紫金山实验室，
类型：发明
国别省市：