车道线的优化方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及智能车辆技术领域，特别涉及一种车道线的优化方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取至少一个车道的车道线和多个车辆目标；根据至少一个车道的车道线类型和每个车辆目标至各个车道线的距离，抑制或补齐至少一个车道的车道线；在将至少一个车道的车道线抑制或补齐后，基于预设的车道标准宽度，对当前车辆所处的车道进行等比压缩，得到新的左右车道线距离，并对新的左右车道线距离进行距离变换后，根据距离变换后的新的左右车道线距离优化所有的车道线。根据本申请实施例的车道线的优化方法，设计了车道线的优化算法及车辆目标和车道线的相互抑制算法，从而能够处理车道线的抖动问题并对车辆目标或车道线的误识别进行修正。识别进行修正。识别进行修正。

【技术实现步骤摘要】
车道线的优化方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能车辆
，特别涉及一种车道线的优化方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济发展，交通系统逐渐成为出行活动的命脉和枢纽，人们日益增加的生活水平对出行的效率及便利的要求越来越高。近年来，智能汽车的发展越来越受到关注和重视，人与汽车之间沟通的重要性愈演愈烈，因此对真实场景的重构显得格外重要。目标重构是场景重构的核心点，通过对真实场景的重构能有效地反应出车辆的驾驶状态及其周围环境，对于驾驶员的驾驶决策至关重要。
[0003]相关技术中，场景重构主要是在仪表或者车机上实现，由于目前对于车联网和路联网等较为先进的车路协同未大量实施落地，因此当前对于周围信息的感知还是来源于车身周围的传感器。车身周围的传感器在自动驾驶的控制和决策上对数据的准确性要求较高，但是在场景重构上对于准确性要求没那么高，其更重要的是展示相对关系，还有稳定性和平滑性。
[0004]然而，基于当前的传感器需要发出准确的位置信息，而人机交互是否需要展示这样精确的相对位置关系是需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线的优化方法，其特征在于，包括以下步骤：获取至少一个车道的车道线和多个车辆目标；根据所述至少一个车道的车道线类型和每个车辆目标至各个车道线的距离，抑制或补齐所述至少一个车道的车道线；以及在将所述至少一个车道的车道线抑制或补齐后，基于预设的车道标准宽度，对当前车辆所处的车道进行等比压缩，得到新的左右车道线距离，并对所述新的左右车道线距离进行距离变换后，根据距离变换后的所述新的左右车道线距离优化所有的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述新的左右车道线距离进行距离变换，包括：基于预设的梯形变换算法，对所述新的左右车道线距离进行距离变换，其中，所述预设的梯形变换算法为：在所述新的左右车道线距离为(0，width/2
‑
α)时，距离变换后的所述新的左右车道线距离＝Distance*width/(width
‑
2α)；在所述新的左右车道线距离为(width/2
‑
α，width/2+α)时，距离变换后的所述新的左右车道线距离＝width/2；在所述新的左右车道线距离为(width/2+α，width)时，距离变换后的所述新的左右车道线距离＝(Distance
‑
width/2
‑
α)*width/(1
‑
2α)+width/2；其中，Distance为距离，width为车道的标准宽度，α为标定制。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述至少一个车道的车道线和多个车辆目标之后，还包括：剔除掉所述多个车辆目标中不满足预设条件的车辆目标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设条件为所述多个车辆目标处于所述至少一个车道的最左侧车道线和最右侧车道线之间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取优化后的所有的车道线的类型；过滤掉所述所有的车道线的类型中不满足预设过滤条件的车道线。6.一种车道线的优化装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取至少一个车道的车道线和多...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳，邓杰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：