使用对象轮廓避免碰撞制造技术

讨论了用于使用对象轮廓避免碰撞的技术。可以接收到与车辆相关联的轨迹。可以从与车辆相关联的传感器接收到传感器数据。可以确定包围轮廓并将其与传感器数据中表示的对象相关联。基于轨迹，能够确定车辆的模拟位置。另外，能够确定包围轮廓的预测位置。基于车辆的模拟位置和包围轮廓的预测位置，可以确定车辆与对象之间的距离。能够基于车辆和对象之间的距离执行动作。执行动作。执行动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用对象轮廓避免碰撞
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本专利申请要求于2020年12月30日提交的美国专利技术专利申请17/138,710号和于2020年12月30日提交的美国专利技术专利申请17/138,751号的优先权。申请序列号17/138,710和17/138,751通过引用全部并入本文。

技术介绍

[0003]车辆经常在导航通过环境时遇到对象。这些对象可以包括其他车辆、行人、动物和类似物。当试图安全地导航经过特定对象时，车辆可以确定对象的位置、大小和形状。在一些情况下，车辆可以基于包围盒(bounding box)来确定对象的大小和形状。然而，包围盒可能无法提供对象的准确表示。这种故障可以危及经过对象的车辆的安全导航。
附图说明
[0004]参考附图来描述具体实施方式。在附图中，附图标记的最左边的数字标识该附图标记首次在其中出现的附图。在不同附图中使用相同的附图标记指示相似或同样的组件或特征。
[0005]图1是根据本公开的示例的确定与对象相关联的包围轮廓并使用该包围轮廓来针对与对象的可能碰撞检查车辆的轨迹的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：接收与车辆相关联的轨迹；从与所述车辆相关联的传感器接收传感器数据；确定与在所述传感器数据中表示的对象相关联的包围轮廓；基于所述轨迹确定所述车辆的模拟位置；确定与所述对象相关联的所述包围轮廓的预测位置；基于所述车辆的模拟位置和所述包围轮廓的预测位置，确定所述车辆和所述对象之间的距离；以及基于所述车辆和所述对象之间的所述距离执行动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述包围轮廓是多边形，所述多边形表示通过连接所述传感器数据的至少两个点而确定的与所述对象相关联的凸包。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述动作包括使所述轨迹有效或使所述轨迹无效。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其中，确定所述车辆和所述对象之间的所述距离至少部分地基于光线投射。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的方法，还包括确定所述包围轮廓的预测朝向。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预测朝向至少部分地基于与所述对象相关联的预测轨迹。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其中，所述传感器是激光雷达传感器并且所述传感器数据包括激光雷达数据。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，还包括将所述包围轮廓表示为多个连接的点的表示。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，其中，所述距离是第一距离，所述方法还包括基于轴对齐包围盒来确定第二距离。10.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈圆圆，S达斯，M，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：