一种码垛机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机械手，涉及码垛机械手技术领域，包括安装板，所述安装板的内部活动连接有两组对称的齿条，所述齿条的相对侧活动连接有导杆，所述齿条的另一端活动连接有夹块，且夹块呈F字形，所述夹块位于安装板的外侧，所述安装板的内部活动连接有一组对称的伸展机构，且伸展机构分别与齿条活动连接，所述安装板的底端设置有夹箱机构。本实用新型专利技术通过设置的夹箱机构，另外需要转移纸箱时，启动伺服电机三，在旋转杆的作用下，带动驱动盘进行转动，从而弧形驱动槽发生转动，以此使驱动柱发生移动，从而带动夹紧块沿着导向板的内部相互靠近，直至将纸箱的四周夹紧，从而实现箱垛和纸箱的多功能夹持，提高了机械手的使用效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机械手


[0001]本技术涉及码垛机械手
，具体是一种码垛机械手。

技术介绍

[0002]为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器，利用码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在生产线上，码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高，结构非常简单、故障率低以及容易保养维修。
[0003]通过专门定制不同类型的机械手，以实现不同的抓取需求，通常来说机械手只针对特定的货物进行抓取，例如抓取箱垛或者纸箱，从而缺少同时满足抓取箱垛和纸箱的功能，导致机械手的抓取效率降低，另外一般的机械手抓取箱垛时，先下放机械手，随后再下放夹爪，而非同时进行，则会影响抓取速度，为此，需要一种码垛机械手来解决现有的不足。

技术实现思路

[0004]解决的技术问题
[0005]本技术的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种码垛机械手。
[0006]技术方案
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种码垛机械手，包括安装板，所述安装板的内部活动连接有两组对称的齿条，所述齿条的相对侧活动连接有导杆，所述齿条的另一端活动连接有夹块，且夹块呈F字形，所述夹块位于安装板的外侧，所述安装板的内部活动连接有一组对称的伸展机构，且伸展机构分别与齿条活动连接，所述安装板的底端设置有夹箱机构。
[0008]上述的，所述伸展机构包括齿轮一、齿轮二、齿轮三、齿轮四和同步带，所述齿轮一的顶端通过连接轴固定连接于齿轮二的底端，所述齿轮三和齿轮四均通过转轴活动连接于安装板的内部，所述同步带套设于齿轮三的转轴和齿轮四的转轴外侧，且同步带、齿轮三和齿轮四构成皮带传动结构。
[0009]上述的，所述齿轮一和齿轮四位于同一水平位置，且齿轮二和齿轮三位于同一水平位置，所述齿轮一与齿条相啮合，且齿轮四与另一齿条相啮合。
[0010]上述的，所述安装板的顶端固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端与齿轮三的转轴固定连接，且齿轮二与齿轮三相啮合。
[0011]上述的，所述齿条远离导杆的一端均固定连接有安装块，且安装块的内部固定连接有伺服电机二，所述夹块的一端通过转轴活动连接于安装块的内侧，且伺服电机二的输出端与夹块的转轴固定连接。
[0012]上述的，所述夹箱机构包括导向板、夹紧块、驱动盘和驱动柱，所述夹紧块的数量为四个且夹紧块均呈L字形，相邻所述夹紧块之间相垂直，且夹紧块的相对侧均活动连接于导向板的内部，所述夹紧块的底端均固定连接有驱动柱，且驱动柱的另一端均与驱动盘活
动连接。
[0013]上述的，所述导向板的底端固定连接于安装板的底端，且导向板和驱动盘的相对侧具有间隙，所述驱动盘的表面开设有数个驱动槽，且驱动槽均呈弧形，所述驱动柱分别与驱动槽活动连接。
[0014]上述的，所述安装板的顶端固定连接有伺服电机三，所述伺服电机三的输出端固定连接有旋转杆，所述旋转杆依次贯穿安装板和导向板，且旋转杆均通过轴承与安装板和导向板活动连接，所述旋转杆的底端固定连接于驱动盘的顶端。
[0015]有益效果：
[0016]与现有技术相比，该一种码垛机械手具备如下有益效果：
[0017]一、本技术通过设置的伸展机构，启动伺服电机一，使齿轮一和齿轮四转速相同且方向相反，从而使两个齿条相互远离，同时启动伺服电机二，带动夹块向下转动，直至夹块底端与箱垛的边缘相互卡合，即可将箱垛进行固定，随后利用机械臂将箱垛进行转移，方便使夹块之间的宽度与箱垛的宽度相适配，从而方便将不同尺寸的箱垛进行夹持。
[0018]二、本技术通过设置的夹箱机构，另外需要转移纸箱时，启动伺服电机三，在旋转杆的作用下，带动驱动盘进行转动，从而弧形驱动槽发生转动，以此使驱动柱发生移动，从而带动夹紧块沿着导向板的内部相互靠近，直至将纸箱的四周夹紧，从而实现箱垛和纸箱的多功能夹持，提高了机械手的使用效率。
[0019]本技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本技术的实践中得到教导。
附图说明
[0020]图1为本技术的立体结构示意图；
[0021]图2为本技术伸展机构及其连接件的结构示意图；
[0022]图3为本技术夹箱机构及其连接件的结构示意图；
[0023]图4为本技术图1中A处的放大结构示意图。
[0024]图中：1、安装板；2、齿条；3、导杆；4、夹块；5、伸展机构；501、齿轮一；502、齿轮二；503、齿轮三；504、齿轮四；505、同步带；6、夹箱机构；601、导向板；602、夹紧块；603、驱动盘；604、驱动柱；7、伺服电机一；8、安装块；9、伺服电机二；10、驱动槽；11、伺服电机三；12、旋转杆。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]如图1
‑
4所示，本技术提供一种技术方案：一种码垛机械手，包括安装板1，安装板1的内部活动连接有两组对称的齿条2，齿条2的相对侧活动连接有导杆3，齿条2的另一端活动连接有夹块4，且夹块4呈F字形，夹块4位于安装板1的外侧，安装板1的内部活动连接
有一组对称的伸展机构5，且伸展机构5分别与齿条2活动连接，安装板1的底端设置有夹箱机构6。
[0027]首先将安装板1连接至机械臂的输出端，随后将安装板1运转至箱垛的正上方，接着利用伸展机构5，使两个夹块4相互远离，方便使夹块4之间的宽度与箱垛的宽度相适配，从而方便将不同尺寸的箱垛进行夹持，另外，令用夹箱机构6对纸箱进行夹持，从而实现箱垛和纸箱的多功能夹持，提高了机械手的使用效率。
[0028]如图1、图2和图4所示，伸展机构5包括齿轮一501、齿轮二502、齿轮三503、齿轮四504和同步带505，齿轮一501的顶端通过连接轴固定连接于齿轮二502的底端，齿轮三503和齿轮四504均通过转轴活动连接于安装板1的内部，同步带505套设于齿轮三503的转轴和齿轮四504的转轴外侧，且同步带505、齿轮三503和齿轮四504构成皮带传动结构，齿轮一501和齿轮四504位于同一水平位置，且齿轮二502和齿轮三503位于同一水平位置，齿轮一501与齿条2相啮合，且齿轮四504与另一齿条2相啮合，安装板1的顶端固定连接有伺服电机一7，伺服电机一7的输出端与齿轮三503的转轴固定连接，且齿轮二502与齿轮三503相啮合，齿条2远离导杆3的一端均固定连接有安装块8，且安装块8的内部固定连接有伺服电机二9，夹块4的一端通过转轴活本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码垛机械手，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的内部活动连接有两组对称的齿条(2)，所述齿条(2)的相对侧活动连接有导杆(3)，所述齿条(2)的另一端活动连接有夹块(4)，且夹块(4)呈F字形，所述夹块(4)位于安装板(1)的外侧，所述安装板(1)的内部活动连接有一组对称的伸展机构(5)，且伸展机构(5)分别与齿条(2)活动连接，所述安装板(1)的底端设置有夹箱机构(6)。2.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述伸展机构(5)包括齿轮一(501)、齿轮二(502)、齿轮三(503)、齿轮四(504)和同步带(505)，所述齿轮一(501)的顶端通过连接轴固定连接于齿轮二(502)的底端，所述齿轮三(503)和齿轮四(504)均通过转轴活动连接于安装板(1)的内部，所述同步带(505)套设于齿轮三(503)的转轴和齿轮四(504)的转轴外侧，且同步带(505)、齿轮三(503)和齿轮四(504)构成皮带传动结构。3.根据权利要求2所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述齿轮一(501)和齿轮四(504)位于同一水平位置，且齿轮二(502)和齿轮三(503)位于同一水平位置，所述齿轮一(501)与齿条(2)相啮合，且齿轮四(504)与另一齿条(2)相啮合。4.根据权利要求3所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述安装板(1)的顶端固定连接有伺服电机一(7)，所述伺服电机一(7)的输出端与齿轮三(503)的转轴固定连接，且齿轮二(502)与齿轮三(503)相啮合。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋继海，蒋近飞，林超，
申请(专利权)人：安徽庞度环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：