货物存储方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种货物存储方法、货物存储装置、搬运设备及非易失性计算机可读存储介质。货物存储方法包括扫描预设存储空间以获取多个点云数据；建立栅格地图，并根据点云数据确定栅格地图中的每个栅格是否为空；及根据空的栅格确定待存储位置，以将货物存储到待存储位置。本申请通过使用雷达实现预设存储空间的点云数据的收集，从而确定预设存储空间中能够放置货物的位置，并确定货物的待存储位置。由于点云数据不受光照影响，因此使用雷达收集数据能够保证在不同场景下的检测精度，保证待存储位置的确定准确性。位置的确定准确性。位置的确定准确性。

【技术实现步骤摘要】
货物存储方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及工业视觉
，更具体而言，涉及一种货物存储方法、货物存储装置、搬运设备和非易失性计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，机器人在码垛行业有着广泛的应用。在一些精度要求较高的场景下，通常会搭配使用3D视觉相机，在机器人需要码垛时精准计算出码垛的空间坐标位置。然而目前的3D相机容易受光照影响，在不同场景下的检测精度存在波动，难以保证码垛位置的确定准确。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式提供一种货物存储方法、货物存储装置、搬运设备和非易失性计算机可读存储介质。
[0004]本申请实施方式的货物存储方法包括扫描预设存储空间以获取多个点云数据；建立栅格地图，并根据所述点云数据确定所述栅格地图中的每个栅格是否为空；及根据空的所述栅格确定待存储位置，以将货物存储到所述待存储位置。
[0005]本申请实施方式的货物存储装置包括扫描模块、建立模块和确定模块。所述扫描模块用于扫描预设存储空间以获取多个点云数据；所述建立模块用于建立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物存储方法，其特征在于，包括：扫描预设存储空间以获取多个点云数据；建立栅格地图，并根据所述点云数据确定所述栅格地图中的每个栅格是否为空；及根据空的所述栅格确定待存储位置，以将货物存储到所述待存储位置。2.根据权利要求1所述的货物存储方法，其特征在于，所述点云数据包括点云坐标，所述建立栅格地图，并根据所述点云数据确定所述栅格地图中的每个栅格是否为空，包括：建立所述栅格地图，所述栅格地图中的所有所述栅格在初始状态下均为空；根据任意相邻的两个所述点云坐标生成多个矢量，并根据所述栅格地图的坐标原点和所述矢量确定每个所述矢量对应的扫描区域；在每个所述扫描区域中，确定位于所述扫描区域对应的所述矢量的左侧的所述栅格不为空，及确定位于所述扫描区域对应的所述矢量的右侧的所述栅格为空。3.根据权利要求2所述的货物存储方法，其特征在于，所述根据空的所述栅格确定待存储位置，以将货物存储到所述待存储位置，包括：设置所述预设存储空间在所述栅格地图的第一边的第一权值和第二边的第二权值，所述第一边和第二边垂直；计算所述第一边和所述第二边的交点栅格、与每个所述栅格的坐标差值；根据每个所述栅格的所述坐标差值、所述第一权值和所述第二权值，确定每个所述栅格的第三权值，所述栅格对应的所述坐标差值越小，所述栅格的所述第三权值越小；根据空的所述栅格的所述第三权值，确定所述待存储位置，以将所述货物存储到所述待存储位置。4.根据权利要求3所述的货物存储方法，其特征在于，所述交点栅格和坐标原点位于所述栅格地图的对角线的两端，或者，所述交点栅格和所述坐标原点位于所述栅格地图的边的两端。5.根据权利要求3所述的货物存储方法，其特征在于，所述根据空的所述栅格的所述第三权值，确定所述待存储位置，以将所述货物存储到所述待存储位置，包括：对所有空的所述栅格的所述第三权值进行排序，以确定位于预设排序范围内的所述第三权值对应的空的所述栅格为第一目标栅格，所述预设排序范围内所述第三权值小于所述预设排序范围外的所述第三权值；根据所述第一目标栅格和所述货物的尺寸确定目标区域；根据所述第一目标栅格的所述目标区域的顶点的坐标和所述坐标原点，确定所述第一目标栅格对应的第一遮挡区域；根据所述第一目标栅格的所述目标区域的顶点的坐标和所述第一遮挡区域，确定所述第一目标栅格对应的第二遮挡区域；根据预设的第四权值及每个所述第一目标栅格对应的所述第一遮挡区域、和预设的第五权值及每个所述第一目标栅格对应的所述第二遮挡区域，确定每个所述第一目标栅格的代价值；确定代价值最小的所述第一目标栅格为所述待存储位置，以将所述货物存储到所述待存储位置。6.根据权利要求5所述的货物存储方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭旭，
申请(专利权)人：凌云光技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：