本发明专利技术涉及一种用于大深度ROV收放系统的全自动绞车，单向丝杠转动安装于绞车框架上，任意一端连接有丝杠驱动马达，滑架内部安装有与单向丝杠螺纹连接的螺母；滑架上分别安装有左、右限位传感器，绞车框架上分别固接有左、右限位目标；滑架上分别安装有可向外侧转动且复位的左、右摆杆，右摆杆的底部固接有随右摆杆转动的右偏角检测目标，左摆杆的底部固接有随左摆杆转动的左偏角检测目标，右摆杆外侧的滑架上分别安装有右前、右后偏角检测传感器，左摆杆外侧的滑架上分别安装有左前、左后偏角检测传感器。本发明专利技术可以实现脐带缆的手/自动回收与布放，以及脐带缆在卷筒上的自动整齐排布，从而保障ROV大深度作业与收放的稳定性与可靠性。可靠性。可靠性。
【技术实现步骤摘要】
一种用于大深度ROV收放系统的全自动绞车
[0001]本专利技术属于海洋工程领域，具体地说是一种用于大深度ROV收放系统的全自动绞车，可应用于快速释放和回收大深度ROV和自动整齐排缆。
技术介绍
[0002]随着国家海洋战略的颁布和实施，对深海探测和作业载体的相关研究也更加受到各研究机构的重视。传统的ROV(遥控无人潜水器)收放系统绞车在面临大深度工况下无法满足要求，在ROV大深度作业和回收时需要长时间手动控制收放以及易发生排缆跃层、夹缆“卡死”等缺点。
技术实现思路
[0003]为了解决传统ROV收放和回收时存在的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种用于大深度ROV收放系统的全自动绞车。该全自动绞车结构紧凑、性能稳定可靠、成本低，在长时间运行下可以自动运行且整齐排缆。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]本专利技术包括绞车框架、绞车驱动马达及卷筒，其中卷筒转动安装于绞车框架上，任意一端与绞车驱动马达的输出端相连，所述绞车驱动马达驱动卷筒正转或反转；还包括排缆器、左限位目标、左限位传感器、右限位传感器及右限位目标，所述排缆器包括丝杠驱动马达、单向丝杠及滑架，所述单向丝杠转动安装于绞车框架上，任意一端连接有丝杠驱动马达，所述滑架内部安装有与单向丝杠螺纹连接的螺母，所述丝杠驱动马达驱动单向丝杠旋转，通过与所述滑架形成的螺旋副实现滑架沿单向丝杠左右往复运动；所述滑架上分别安装有左限位传感器及右限位传感器，所述滑架的运动轨迹上分别设有固定在绞车框架上的左限位目标、右限位目标；所述滑架上分别安装有可向外侧转动且复位的右摆杆、左摆杆，所述右摆杆的底部固接有随右摆杆转动的右偏角检测目标，所述左摆杆的底部固接有随左摆杆转动的左偏角检测目标，所述右摆杆外侧的滑架上分别安装有右前偏角检测传感器及右后偏角检测传感器，所述左摆杆外侧的滑架上分别安装有左前偏角检测传感器及左后偏角检测传感器。
[0006]其中：所述右摆杆及左摆杆的一端分别与固接在滑架上的心轴转动连接、绕所述心轴在水平面转动，所述心轴内部设有与右摆杆或左摆杆相连的扭簧，所述右摆杆及左摆杆通过各自连接的扭簧复位，脐带缆的一端缠绕在所述卷筒上，另一端由所述右摆杆及左摆杆的另一端之间穿过，所述右摆杆及左摆杆的另一侧分别与脐带缆转动接触。
[0007]所述右摆杆与左摆杆安装于滑架的顶端，且以所述滑架顶端的中线为基准镜像设置；所述右前偏角检测传感器、右后偏角检测传感器、左前偏角检测传感器及左后偏角检测传感器均安装于滑架的顶端，且所述右前偏角检测传感器、右后偏角检测传感器与左前偏角检测传感器、左后偏角检测传感器以滑架顶端的中线为基准镜像设置。
[0008]所述滑架上位于右摆杆和左摆杆进缆的一侧对称设有两个导缆辊，所述脐带缆由
两个导缆辊之间穿过后再由右摆杆及左摆杆之间穿过，所述导缆辊与脐带缆转动接触。
[0009]两个所述导缆辊安装于滑架的顶端，且以所述滑架顶端的中线为基准镜像设置。
[0010]所述单向丝杠的两端分别通过轴承与轴承座转动连接，两端的所述轴承座均固接于绞车框架上；所述单向丝杠的上方和/或下方设有固定在轴承座上的导杆，所述滑架上安装有与导杆滑动连接的滑套或直线轴承。
[0011]所述左限位传感器与右限位传感器镜像固接于滑架的下端，所述滑架向左运动至左侧限位位置时，所述左限位传感器检测左限位目标，所述滑架向右运动至右侧限位位置时，所述右限位传感器检测右限位目标。
[0012]所述左限位传感器、右限位传感器、右前偏角检测传感器、右后偏角检测传感器、左前偏角检测传感器及左后偏角检测传感器分别与控制器相连。
[0013]还包括单杆和自锁按钮，所述单杆和自锁按钮分别与控制器连接。
[0014]本专利技术的优点与积极效果为：
[0015]1.本专利技术在滑架上端分别安装了右前偏角检测传感器、右后偏角检测传感器、左前偏角检测传感器、左后偏角检测传感器，通过逻辑判断丝杠驱动马达进行启停及正反转，驱使滑架在单向丝杠上进行左右滑动，实现排缆器的整齐排缆。
[0016]2.本专利技术在滑架下端分别安装了左限位传感器和右限位传感器，可通过传感器信号读取滑架工作到极限位置，保护机械结构不受损伤，同时可在绞车工作在自动模式时，使用传感器记录绞车存储脐带缆层数的变化。
[0017]3.本专利技术既可以在手动模式下运行，还可以在自动模式下工作，本专利技术可以在手动模式通过单杆操作执行至ROV入水以后，通过自锁按钮切换到自动模式工作，自动模式下可以节省数小时人工收放脐带缆的时间，并且可以通过判断层数变换维持收放脐带缆的恒速工作，提成工作效率。
[0018]4.本专利技术在自动模式下高速放缆时，如需退出自动放缆，可随时切换到手动放缆模式，通过复位自锁按钮退出自动模式时，绞车驱动马达会缓慢降速至零，保护整个绞车的机械结构，也可保持脐带缆张力在退出工作模式时在可靠范围内，绞车驱动马达降速完全为零以后，可重新进入手动模式使用单杆进行操作。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的立体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的结构主视图；
[0021]图3为本专利技术滑架移动到右极限位的立体结构示意图；
[0022]图4为本专利技术滑架移动到左极限位的立体结构示意图；
[0023]图5为本专利技术单向丝杠及滑架的立体结构示意图；
[0024]图6为本专利技术滑架的结构主视图；
[0025]图7为图6中的A—A旋转剖视图；
[0026]图8为图6中B向的结构示意图；
[0027]图9为本专利技术控制盒的结构主视图；
[0028]图10为本专利技术的工作流程图；
[0029]其中：1为排缆器，2为左限位目标，3为左限位传感器，4为右限位传感器，5为右限
位目标，6为控制箱，7为绞车驱动马达，8为卷筒，9为丝杠驱动马达，10为单向丝杠，11为滑架，12为右前偏角检测传感器，13为右后偏角检测传感器，14为右偏角检测目标，15为右摆杆，16为左前偏角检测传感器，17为左后偏角检测传感器，18为左偏角检测目标，19为左摆杆，20为单杆，21为自锁按钮，22为绞车框架，23为轴承座，24为导杆，25为导缆辊，26为心轴，27为脐带缆。
具体实施方式
[0030]下面结合附图对本专利技术作进一步详述。
[0031]如图1～8所示，本专利技术包括排缆器1、左限位目标2、左限位传感器3、右限位传感器4、右限位目标5、绞车驱动马达7、卷筒8及绞车框架22，其中卷筒8转动安装于绞车框架22上，绞车驱动马达7与卷筒8集成一体，绞车驱动马达7固定安装在卷筒8一层的法兰端板上，卷筒8任意一端与绞车驱动马达7的输出端相连，绞车驱动马达7驱动卷筒8启停、转向及变速，实现ROV脐带缆27的回收与布放；排缆器1包括丝杠驱动马达9、单向丝杠10及滑架11，单向丝杠10转动安装于绞车框架22上，任意一端连接有丝杠驱动马达9，滑架11内部安装有与单向丝杠10螺纹连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于大深度ROV收放系统的全自动绞车，包括绞车框架、绞车驱动马达及卷筒，其中卷筒转动安装于绞车框架上，任意一端与绞车驱动马达的输出端相连，所述绞车驱动马达驱动卷筒正转或反转；其特征在于：还包括排缆器(1)、左限位目标(2)、左限位传感器(3)、右限位传感器(4)及右限位目标(5)，所述排缆器(1)包括丝杠驱动马达(9)、单向丝杠(10)及滑架(11)，所述单向丝杠(10)转动安装于绞车框架(22)上，任意一端连接有丝杠驱动马达(9)，所述滑架(11)内部安装有与单向丝杠(10)螺纹连接的螺母，所述丝杠驱动马达(9)驱动单向丝杠(10)旋转，通过与所述滑架(11)形成的螺旋副实现滑架(11)沿单向丝杠(10)左右往复运动；所述滑架(11)上分别安装有左限位传感器(3)及右限位传感器(4)，所述滑架(11)的运动轨迹上分别设有固定在绞车框架(22)上的左限位目标(2)、右限位目标(5)；所述滑架(11)上分别安装有可向外侧转动且复位的右摆杆(15)、左摆杆(19)，所述右摆杆(15)的底部固接有随右摆杆(15)转动的右偏角检测目标(14)，所述左摆杆(19)的底部固接有随左摆杆(19)转动的左偏角检测目标(18)，所述右摆杆(15)外侧的滑架(11)上分别安装有右前偏角检测传感器(12)及右后偏角检测传感器(13)，所述左摆杆(19)外侧的滑架(11)上分别安装有左前偏角检测传感器(16)及左后偏角检测传感器(17)。2.根据权利要求1所述用于大深度ROV收放系统的全自动绞车，其特征在于：所述右摆杆(15)及左摆杆(19)的一端分别与固接在滑架(11)上的心轴(26)转动连接、绕所述心轴(26)在水平面转动，所述心轴(26)内部设有与右摆杆(15)或左摆杆(19)相连的扭簧，所述右摆杆(15)及左摆杆(19)通过各自连接的扭簧复位，脐带缆(27)的一端缠绕在所述卷筒(8)上，另一端由所述右摆杆(15)及左摆杆(19)的另一端之间穿过，所述右摆杆(15)及左摆杆(19)的另一侧分别与脐带缆(27)转动接触。3.根据权利要求1所述用于大深度ROV收放系统的全自动绞车，其特征在于：所述右摆杆(15)与左摆杆(19)安装于滑架(11)的顶端，且以所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李格伦，来俊，何震，孙天俊，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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