具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，系统包含感知模块、驾驶安全评估模块、可行任务序列模块、任务层级规划模块、基于强化学习的运动层级规划模块、控制模块。其中，感知模块用于场景理解；驾驶安全评估模块根据场景理解信息进行安全评估；可行任务序列模块在驾驶任务层面进行规划；任务层级规划模块负责车辆行为方面的规划；基于强化学习的运动层级规划模块实现了对车辆轨迹的精确规划；控制模块采用控制算法跟踪规划路线；本发明专利技术设计的具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统针对自动驾驶车辆实现生活场景中的复杂服务需求问题，构建出一套舒适、安全且高效的自动驾驶系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶领域，具体为一种具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统。

技术介绍

1、自动驾驶技术作为人工智能研究领域的一个重要分支，近年研究非常火热，强化学习和计算机视觉也是目前人工智能领域的两大重要研究领域。强化学习是通过智能体与环境的交互，在试错中进行学习，其最大的优点是可以达到超越人类水平的表现(如游戏领域、围棋领域等)。计算机视觉技术也是人工智能的一个重要领域，是指让计算机和系统能够从图像、视频和其他视觉输入中获取有意义的信息，并根据该信息采取行动或提供建议。自动驾驶技术在强化学习与计算机视觉技术的日趋成熟的过程中，也在快速地发展。自动驾驶汽车，为一种需要驾驶员辅助或者完全不需操控的车辆。作为自动化载具，自动驾驶汽车可以不需要人类操作即能感测其环境及到导航。自动驾驶技术可以提高驾驶安全性，同时可以有效减轻交通压力，并因此提高交通系统的运输效率。asp(answer setprogramming)，即“回答集编程”。asp提供了一种简单而强大的建模语言来解决组合问题。asp关注要解决的实际问题，而不是解决的方案。和c语言、pyth本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，其特征在于，所述相机布置的车体的前后左右四个方向，用于同时采集多角度视频帧图像。

3.根据权利要求1所述的具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，其特征在于，所述感知模块为训练好的ResNet-18网络，网络输入为车辆周围环境视觉图像，输出为抽象特征：信号灯状态、语义分割信息、距离信号灯的距离、是否在交叉路口、距离车道中线的距离，以及与道路的角度，所述语义分割信息包括动态目标、信号灯、道路标记、道路、人行...

【技术特征摘要】

1.一种具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，其特征在于，所述相机布置的车体的前后左右四个方向，用于同时采集多角度视频帧图像。

3.根据权利要求1所述的具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，其特征在于，所述感知模块为训练好的resnet-18网络，网络输入为车辆周围环境视觉图像，输出为抽象特征：信号灯状态、语义分割信息、距离信号灯的距离、是否在交叉路口、距离车道中线的距离，以及与道路的角度，所述语义分割信息包括动态目标、信号灯、道路标记、道路、人行道和背景。

4.根据权利要求1所述的具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，其特征在于，所述效用函数如下，所述评估结果为二分类结果，1表示安全，0表示不安全；

5.根据权利要求1所述的具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，其特征在于，所述“硬约束”为用户输入需求中必须执行的指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：史泽林，赵怀慈，刘明第，宋志美，许泽超，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：