【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航天器地面仿真试验领域，具体说是一种空间对接机构整机特性地面测试方法。
技术介绍
1、空间对接机构是空间交会对接的执行部件，用于实现两航天器之间的机械对接、对接保持以及分离操作。空间对接机构结构形式有锥杆式、外翻异体同构周边式、内翻异体同构周边式、lids等。无论哪种对接机构实现的对接都是航天器连接和分离的重要部件，对其性能有着很高的要求。这些要求包括连接后的刚度，连接过程的阻力，连接过程中的导向精度，分离过程的阻力，分离过程的导向精度。这些数据都要在研发对接机构过程中进行测试。
2、工业机器人或者工业机械臂已经是成熟产品，其所具备的六自由度位置姿态运动可以实现很多功能，满足不同场合的应用需求。现有的六自由度工业机器人的运行精度也达到很高的水准，可以适应一些高精度的应用环境。工业六维力传感器配合机器人完成力伺服运动也是常见的工作模式，六维力的测量与六自由度运动控制相结合为我们提供了灵活的应用环境。
技术实现思路
1、本专利技术提出了一种包含刚度测试，连接分离阻力测...
【技术保护点】
1.空间对接机构整机特性地面测试方法，通过测试平台实现，所述测试平台设有机械臂以及机械接口，所述机械接口用于设置待测空间对接机构，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的空间对接机构整机特性地面测试方法，其特征在于，所述标定重力补偿参数，具体为：将待测空间对接机构运动至N个已知姿态，在N个已知姿态分别记录M次六维力测量结果，将每个姿态的M次测量结果求取平均值，得到N个姿态的六维力测量值，利用N个已知测量结果使用最小二乘方法求解A个待定系数。
3.根据权利要求1所述的空间对接机构整机特性地面测试方法，其特征在于，所述刚度测试，具体为：
4.根...
【技术特征摘要】
1.空间对接机构整机特性地面测试方法，通过测试平台实现，所述测试平台设有机械臂以及机械接口，所述机械接口用于设置待测空间对接机构，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的空间对接机构整机特性地面测试方法，其特征在于，所述标定重力补偿参数，具体为：将待测空间对接机构运动至n个已知姿态，在n个已知姿态分别记录m次六维力测量结果，将每个姿态的m次测量结果求取平均值，得到n个姿态的六维力测量值，利用n个已知测量结果使用最小二乘方法求解a个待定系数。
3.根据权利要求1所述的空间对接机构整机特性地面测试方法，其特征在于，所述刚度测试，具体为：
4.根据权利要求3所述的空间对接机构整机特性地面测试方法，其特征在于，所述对测试平台进行自身刚度标定，具体为：在待测空间对接机构移除的状态下，将测试平台...
【专利技术属性】
技术研发人员：张啸，贺云，徐志刚，刘勇，刘松凯，孙银金，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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