本申请公开了一种车辆抖动抑制方法、装置、车辆及介质，主要涉及电机控制领域。该方法应用于电机控制系统，该系统包括信号采集电路，第一处理器，信号输出电路和逆变器；信号采集电路用于采集电机转速、整车控制器的电机目标扭矩、电机的三相电流和高压电源的直流电压；第一处理器用于根据电机转速和电机目标扭矩计算抑制扭矩，根据电机转速、三相电流、直流电压和抑制扭矩计算占空比；信号输出电路用于根据占空比产生脉冲信号，并将脉冲信号输出至逆变器；逆变器用于根据脉冲信号将直流电压转化为三相电压，并通过三相电压驱动电机输出抑制扭矩。由于抑制扭矩基于电机转速求得，随电机转速变化而变化，因此能够解决全速域范围内的车辆抖动问题。的车辆抖动问题。的车辆抖动问题。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆抖动抑制方法、装置、车辆及介质
[0001]本申请涉及电机控制领域，特别是涉及一种车辆抖动抑制方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
[0002]电机带动传动轴驱动车辆正常运行时，电机可等效为一个大惯量、大阻尼、零刚度的一阶系统；当传动链存在间隙时，电机轴在传动间隙间转动时形成一个小惯量、小阻尼、变刚度的二阶系统。当电机轴转动到间隙末端，传动齿轮间会发生碰撞导致电机轴受到一个碰撞力，该碰撞力对于电机而言相当于一个近似脉冲或阶跃输入。对于小惯量、小阻尼系统，脉冲信号有可能使系统发生振动。当电机轴在传动链间隙间来回碰撞和弹开时，会造成车辆抖动。当前通过采集电机的转速抖动数据，分析得到电机的转速抖动频率，根据电机的转速抖动频率计算抑制转矩，再对电机施加该抑制转矩以解决车辆抖动问题。
[0003]当前方法只能解决车辆起步时出现的起步抖动问题，无法解决全速域范围内的车辆抖动问题。
[0004]由此可见，如何解决全速域范围内的车辆抖动是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的是提供一种车辆抖动抑制方法、装置、车辆及介质，用于解决全速域范围内的车辆抖动问题。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种电机控制系统，包括：信号采集电路1，第一处理器2，信号输出电路3和逆变器4；
[0007]信号采集电路1，用于采集电机转速、整车控制器的电机目标扭矩、电机的三相电流和高压电源的直流电压；
[0008]第一处理器2与信号采集电路1连接，用于根据电机转速和电机目标扭矩计算抑制扭矩，根据电机转速、三相电流、直流电压和抑制扭矩计算占空比，并将占空比输出至信号输出电路3；
[0009]信号输出电路3与第一处理器2连接，用于根据占空比产生脉冲信号，并将脉冲信号输出至逆变器4；
[0010]逆变器4与信号输出电路3连接，用于根据脉冲信号将直流电压转化为三相电压，并通过三相电压驱动电机输出抑制扭矩。
[0011]优选地，信号输出电路3包括脉冲发生器和驱动芯片；
[0012]脉冲发生器与第一处理器2连接，用于根据占空比产生脉冲信号；
[0013]驱动芯片与逆变器4连接，用于调节脉冲信号，并将调节后的脉冲信号输出至逆变器4。
[0014]优选地，第一处理器2包括第一滤波器和第二滤波器；
[0015]第一滤波器，用于从电机转速中提取第一抖动转速；
[0016]第二滤波器，用于从第一抖动转速中提取第二抖动转速。
[0017]为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆抖动抑制方法，应用于电机控制系统，该方法包括：
[0018]采集电机转速、电机目标扭矩、高压电源的三相电流和直流电压；
[0019]根据电机转速和电机目标扭矩计算抑制扭矩；
[0020]根据电机转速、三相电流、直流电压和抑制扭矩计算占空比；
[0021]根据占空比产生脉冲信号；
[0022]根据脉冲信号将直流电压转化为三相电压，并通过三相电压驱动电机输出抑制扭矩。
[0023]优选地，根据电机转速和电机目标扭矩计算抑制扭矩包括：
[0024]从电机转速中提取得到第一抖动转速；
[0025]从第一抖动转速中提取得到第二抖动转速；
[0026]根据第二抖动转速和电机目标扭矩计算抑制扭矩。
[0027]优选地，根据电机转速、三相电流、直流电压和抑制扭矩计算占空比包括：
[0028]将三相电流转换为第一两相电流；
[0029]根据抑制扭矩、电机转速和直流电压计算第二两相电流；
[0030]根据第一两相电流和第二两相电流计算参考电压；
[0031]根据电机转速、第二两相电流和电机参数计算前馈电压；
[0032]根据参考电压和前馈电压计算目标电压；
[0033]根据目标电压、电机转速和直流电压通过空间电压矢量调制得到占空比。
[0034]优选地，在驱动电机输出抑制扭矩之后，还包括：
[0035]判断是否全部消除车辆抖动；
[0036]若未全部消除车辆抖动，则进入采集电机转速、整车控制器的电机目标扭矩、电机的三相电流和高压电源的直流电压的步骤。
[0037]为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆抖动抑制装置，包括：
[0038]采集模块10，用于采集电机转速、整车控制器的电机目标扭矩、电机的三相电流和高压电源的直流电压；
[0039]计算模块11，用于根据电机转速和电机目标扭矩计算抑制扭矩，并根据电机转速、三相电流、直流电压和抑制扭矩计算占空比；
[0040]产生模块12，用于根据占空比产生脉冲信号；
[0041]逆变模块13，用于根据脉冲信号将直流电压转化为三相电压。
[0042]为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆，包括：
[0043]存储器20，用于存储计算机程序201；
[0044]第二处理器21，用于执行所述计算机程序201时实现上述车辆抖动抑制方法的步骤。
[0045]为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序201，计算机程序201被第二处理器21执行时实现上述车辆抖动抑制方法的步骤。
[0046]本申请提供一种车辆抖动抑制方法，应用于电机控制系统，由于该电机控制系统包括信号采集电路1，第一处理器2，信号输出电路3和逆变器4；信号采集电路1，用于采集电机转速、整车控制器的电机目标扭矩、电机的三相电流和高压电源的直流电压；第一处理器2与信号采集电路1连接，用于根据电机转速和电机目标扭矩计算抑制扭矩，根据电机转速、三相电流、直流电压和抑制扭矩计算占空比，并将占空比输出至信号输出电路3；信号输出电路3与第一处理器2连接，用于根据占空比产生脉冲信号，并将脉冲信号输出至逆变器4；逆变器4与信号输出电路3连接，用于根据脉冲信号将直流电压转化为三相电压，并通过三相电压驱动电机输出抑制扭矩。该方法基于电机转速计算抑制扭矩，进而计算占空比，并根据占空比产生脉冲信号，根据脉冲信号将直流电压转化为三相电压，通过该三相电压驱动电机输出抑制扭矩，以提高系统的阻尼比，实现抖动抑制作用。由于抑制扭矩是基于转速计算的，即施加的抑制扭矩随电机转速变化而变化，因此能够解决全速域范围内的车辆抖动问题，有效保障了电动车辆在各个工况下驾乘的舒适性。
[0047]此外，本申请所提供的一种装置、车辆及介质与车辆抖动抑制方法相对应，效果如上。
附图说明
[0048]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0049]图1为本申请提供的一种电机控制系统的结构图；
[0050]图2为本申请提供的一种车辆抖动抑制方法的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机控制系统，其特征在于，包括：信号采集电路(1)，第一处理器(2)，信号输出电路(3)和逆变器(4)；所述信号采集电路(1)，用于采集电机转速、整车控制器的电机目标扭矩、电机的三相电流和高压电源的直流电压；所述第一处理器(2)与所述信号采集电路(1)连接，用于根据所述电机转速和所述电机目标扭矩计算抑制扭矩，根据所述电机转速、所述三相电流、所述直流电压和所述抑制扭矩计算占空比，并将所述占空比输出至所述信号输出电路(3)；所述信号输出电路(3)与所述第一处理器(2)连接，用于根据所述占空比产生脉冲信号，并将所述脉冲信号输出至所述逆变器(4)；所述逆变器(4)与所述信号输出电路(3)连接，用于根据所述脉冲信号将所述直流电压转化为三相电压，并通过所述三相电压驱动所述电机输出所述抑制扭矩。2.根据权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于，所述信号输出电路(3)包括脉冲发生器和驱动芯片；所述脉冲发生器与所述第一处理器(2)连接，用于根据所述占空比产生所述脉冲信号；所述驱动芯片与所述逆变器(4)连接，用于调节所述脉冲信号，并将调节后的所述脉冲信号输出至所述逆变器(4)。3.根据权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于，所述第一处理器(2)包括第一滤波器和第二滤波器；所述第一滤波器，用于从所述电机转速中提取第一抖动转速；所述第二滤波器，用于从所述第一抖动转速中提取第二抖动转速。4.一种车辆抖动抑制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的电机控制系统，所述方法包括：采集电机转速、整车控制器的电机目标扭矩、电机的三相电流和高压电源的直流电压；根据所述电机转速和所述电机目标扭矩计算抑制扭矩；根据所述电机转速、所述三相电流、所述直流电压和所述抑制扭矩计算占空比；根据所述占空比产生脉冲信号；根据所述脉冲信号将所述直流电压转化为三相电压，并通过所述三相电压驱动所述电机输出所述抑制扭矩。5.根据权利要求4所述的车辆抖动抑制方法，其特征在于，所述根据所述电机转速和所述电机目...
【专利技术属性】
技术研发人员：马超文，李勇，刘昆朋，袁常友，贺东成，郑军辉，马伏韬，侯纪强，
申请(专利权)人：中车时代电动汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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