一种磁吸机械手脱料结构制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种磁吸机械手脱料结构，抓取机构的底部设有用于吸住产品的电磁铁，所述产品上设有至少一个用于定位的定位孔，所述产品通过抓取机构放置在放料平台上，所述放料平台上设有与定位孔位置配合的定位柱。本实用新型专利技术的优点在于结构简单，定位孔可以利用产品上之前冲压的孔洞，结构简单，相对于目前设备的改进较小，降低了设备升级成本，能够完全保证产品卸料位置精准，可以直接在放料平台完成后续冲、压工序。压工序。压工序。

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸机械手脱料结构


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及磁吸式机械手领域。

技术介绍

[0002]随着生产自动化的程度越来越高，需要使用到机器手臂进行转运的领域业越来越多，其中有一类是利用电磁铁吸住产品后进行转运，当转运到达设定位置之后，在关闭电磁铁，则产品会自动卸下，若产品自重大，则卸料一般比较可靠，若产品自重小，如小铁片结构，会因为电磁铁断电后的残余磁力，虽无法完全将产品吸起来，但可能会带动产品偏移，影响后续精准的生产加工。
[0003]例如公开号为CN212919431U，公开日为2021年4月9日，专利名称为《一种具有锁紧功能的磁吸附转运机械手》的公开文献，公开了磁吸附转运机械手，包括支撑底座和滑槽，所述支撑底座的上方设置有锁紧螺母，且锁紧螺母的内部设置有支撑杆，所述第一转轴的下方设置有第一夹持件，且第一夹持件的下方设置有第一电磁铁，所述连接柱的左侧设置有第二转轴，且第二转轴的下方设置有第二夹持件，所述第二夹持件的下方设置有第二电磁铁，所述第二夹持件的内侧设置有支撑弹簧，所述滑槽设置于支撑底座的下方，且滑槽的左侧设置有第二气缸，所述滑槽的前后两侧均设置有滑槽挡板。该具有锁紧功能的磁吸附转运机械手设置有第一电磁铁和第二电磁铁通电后能够靠近吸附。
[0004]上述现有技术也无法解决可靠卸下小型产品的问题，仍然可能因为残余磁力导致产品偏移，可能造成后续生产加工出现偏差，产生大量的残次品。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题是实现一种确保磁吸式机械手能够可靠卸料，保证产品放置位置精准的机构。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种磁吸机械手脱料结构，抓取机构的底部设有用于吸住产品的电磁铁，所述产品上设有至少一个用于定位的定位孔，所述产品通过抓取机构放置在放料平台上，所述放料平台上设有与定位孔位置配合的定位柱。
[0007]所述抓取机构固定在升降机构的伸缩杆末端，所述升降机构固定在平移机构的伸缩杆末端。
[0008]所述取料平台上也设有与定位孔位置配合的定位柱，所述取料平台和放料平台均在磁吸机械手的活动范围之内。
[0009]所述定位柱为上小下大的圆锥形或圆锥台形结构，所述定位柱底部的尺寸与定位孔间隙配合。
[0010]所述产品上的定位孔设有两个，所述取料平台和放料平台上均设有两个与定位孔位置对应的定位柱。
[0011]所述产品为铁质片状结构。
[0012]所述抓取机构的侧面设有感应障碍物信息的行程开关，所述行程开关连接并输出感应信号至磁吸机械手的控制机柜。
[0013]所述控制机柜通过数据线连接并输出控制信号至平移机构、升降机构、抓取机构和电磁铁。
[0014]本技术的优点在于结构简单，定位孔可以利用产品上之前冲压的孔洞，结构简单，相对于目前设备的改进较小，降低了设备升级成本，能够完全保证产品卸料位置精准，可以直接在放料平台完成后续冲、压工序。
附图说明
[0015]下面对本技术说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
[0016]图1为磁吸机械手结构示意图；
[0017]图2为磁吸机械手局部结构示意图；
[0018]图3为磁吸机械手脱料结构示意图；
[0019]上述图中的标记均为：1、平移机构；2、升降机构；3、抓取机构；4、放料平台；5、电磁铁；6、定位柱；7、产品。
具体实施方式
[0020]下面对照附图，通过对实施例的描述，本技术的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
[0021]磁吸机械手通过平移和升降动作，将产品7从取料平台运输到放料平台4，因此取料平台和放料平台4均在磁吸机械手的活动范围之内，取料平台和放料平台4为水平设置的基板，表面整体呈水平结构，则取料平台和放料平台4通常可以直接作为产品7冲压成型的基座，因为取料平台和放料平台4也是加工平台，因此需要产品7摆放位置完全精准，否则会影响在取料平台和放料平台4上产品7的加工位置精度。
[0022]磁吸机械手的动力部件有平移机构1和升降机构2组成，常规的能够伸缩的设备均能胜任，例如采用电动缸进行驱动，平移机构1水平伸缩，升降机构2竖直伸缩，用于取放产品7的抓取机构3固定在升降机构2的伸缩杆末端，所述升降机构2固定在平移机构1的伸缩杆末端，则能够通过升降机构2控制抓取机构3升降完成取料和放料，再利用平移机构1平移升降机构2和抓取机构3，完成抓取机构3在取料平台和放料平台4之间位移。为了控制位移的精准性，抓取机构3的侧面设有感应障碍物信息的行程开关，可以在机架上设置与行程开关位置配合的多个挡块，避免平移机构1和升降机构2过渡位移而发生事故，行程开关连接并输出感应信号至磁吸机械手的控制机柜，控制机柜是整个磁吸机械手的控制核心，控制机柜通过数据线连接并输出控制信号至平移机构1、升降机构2、抓取机构3和电磁铁5，可以按照设定程序或者手动控制，完成产品7的移动转运、卸料与取料。
[0023]电磁铁5通电则能够吸住产品7，产品7为铁质片状结构，当电磁铁5断电时，产品7就会落下，电磁铁5外形为圆柱体结构，电磁铁5固定在抓取机构3的底部，电磁铁5的底部为平面，则电磁铁5吸附产品7后能够保持产品7也处于一个水平的状态。产品7上设有至少一
个用于定位的定位孔，定位孔可以是产品7原先没有的孔洞，为了脱料机构设计的，则需要保证定位孔不能影响产品7后续功能性，当然定位孔也可以使用产品7上应有的孔洞，如产品7设计时就有的安装孔，利用安装孔作为定位孔，辅助完成脱料机构的工作。为了保证定位的准确性，定位孔一般设计两个，通过两个点定位一个面，保证产品7定位可靠。
[0024]产品7通过抓取机构3放置在取料平台和放料平台4上，也会在取料平台和放料平台4上卸下产品7，则取料平台和放料平台4上均设有与定位孔位置配合的定位柱6，两个定位柱6插入到定位孔内，定位柱6底部的尺寸与定位孔间隙配合，完全保证产品7放置位置“端正”，定位柱6优选上小下大的结构，例如圆锥形或圆锥台形结构，这样不仅具有定位作用，还能够具有导向作用，卸料时，抓取机构3将产品7放置到平台上之后，会对电磁铁5断电，此时可以选择先平移再上升，这样产品7受定位柱6阻挡，会可靠的留在平台预设精准位置，还可以选择先上升再平移，这样产品7即便受到剩余磁力上升，但这个上升高度不会太大，一般仅某个角被吸起来，之后还是会落下，产品7落下时会受定位柱6引导约束，还是会可靠的留在平台预设精准位置。
[0025]上面结合附图对本专利技术进行了示例性描述，显然本技术具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本专利技术的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本专利技术的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁吸机械手脱料结构，其特征在于：抓取机构的底部设有用于吸住产品的电磁铁，所述产品上设有至少一个用于定位的定位孔，所述产品通过抓取机构放置在放料平台上，所述放料平台上设有与定位孔位置配合的定位柱。2.根据权利要求1所述的磁吸机械手脱料结构，其特征在于：所述抓取机构固定在升降机构的伸缩杆末端，所述升降机构固定在平移机构的伸缩杆末端。3.根据权利要求2所述的磁吸机械手脱料结构，其特征在于：取料平台和放料平台均在磁吸机械手的活动范围之内，所述取料平台上也设有与定位孔位置配合的定位柱。4.根据权利要求3所述的磁吸机械手脱料结构，其特征在于：所述定位柱为上小下大的圆锥形或圆锥台形结构，所述定位柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：段宗军，陈轩，陈安伟，王文青，许同杨，
申请(专利权)人：安徽鲲鹏装备模具制造有限公司，
类型：新型
国别省市：