一种全自动磁电编码器主动标定机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机器人制造领域，涉及到一种全自动磁电编码器主动标定机器人装置。本发明专利技术提出一种方案，目的是既可以更大程度的提高机械臂的实用性，又可以更加广泛的应用与实际中。本发明专利技术将原有的夹取式和吸盘式的机械爪进行结合，既可以用来夹取又可以用吸盘进行吸附。采用电机控制风道的方式来控制上臂结构中塑料材质的伸缩管，即可以提高机械臂的工作效率又可以节省制造成本。采用球形关节，增加机械臂的自由度，使工作更加灵活，可以更加高效的应用于更多的工作环境。应用于更多的工作环境。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动磁电编码器主动标定机器人装置

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[0001]本专利技术属于机器人制造领域，具体涉及一种全自动磁电编码器主动标定机器人装置。

技术介绍
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[0002]随着技术的进步和发展，人们对伺服控制技术提出了更高的要求。角位置传感器作为伺服控制系统的重要环节，对系统调节的准确性影响较大，其中多磁极式的磁电编码器凭借精度高、结构简单、耐高温、抗油污、抗冲击、体积小、成本低等优点，在伺服控制系统中的应用不断增加。对于多磁极式的磁电编码器而言，识别多磁极磁体的各个磁极是编码器实现绝对角度计算的一个重要环节。就目前的市场调研发现在电机制造，智能医疗，智能型机器人，新能源汽车等专业领域，对旋转的磁电编码器分辨率的要求越来越高。这样一款具有着高精度、小型化、抗干扰性能强的一种编码器必将成为旋转编码器中不可或缺的一员，快速生产已经显得很有必要。
[0003]随着工业快速的发展，机械臂的快速发展已经成为代表一个国家科技和经济的重要指标。从二十世纪五十年代末机械臂的开始出现到现在应用于建筑、化工、医疗、机械等领域中，机械臂的未来趋势为可靠性和实用性高的方向发展。对于实用性来说，我们需要设计生产出工作更加高效，应用更加广泛的机械臂，并且还可以更好的符合经济性能的要求，这样的产品才更能应用于实际之中。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术提出一种方案，目的是既可以更大程度的提高机械臂的实用性，又可以更加广泛的应用与实际中。本专利技术将原有的夹取式和吸盘式的机械爪进行结合，既可以用来夹取又可以用吸盘进行吸附。采用电机控制风道的方式来控制上臂结构中塑料材质的伸缩管，即可以提高机械臂的工作效率又可以节省制造成本。采用球形关节，增加机械臂的自由度，使工作更加灵活，可以更加高效的应用于更多的工作环境。
[0005]本专利技术公布了一种全自动磁电编码器主动标定机器人装置。
[0006]该机械臂的结构主要包括爪结构、上臂结构、下臂结构、液压杆、电机、转盘、底盘、底座、底板、卡座、磁电编码器装置、光电编码器装置、联轴装置、导轨、多通道隔离数据采集器、升降平板、导轨架、移动轮。
[0007]该装置由爪结构可以采用液压缸来控制抓取，还可以采用电机b正转控制风道的方式来控制吸盘对物体进行吸附，采用电机b反转控制风道的方式来控制吸盘对吸附的物体进行放置；该装置使用爪处球关节与上臂球关节结构增加了机械臂摆动的自由度，可以更灵活的对物体进行抓取；该装置采用塑料材质的伸缩管作为上臂的主要结构，采用电机c反转控制风道的方式来控制上臂伸长，采用电机c正转控制风道的方式来控制上臂收缩，电机a控制转盘的旋转；液压杆作为下臂结构的主要动力，电机d控制下臂结构的摆动同时辅助液压杆提供动力。
[0008]该装置对需要标定的磁电编码器进行抓取，通过上臂结构、下臂结构、液压杆、电机、转盘、底盘、底座等控制，将抓取的磁电编码器放在磁电编码器装置的位置上与光电编码器进行标定，然后将标定的磁电编码器取下，再进行抓取，标定后再取下如此循环。
[0009]本专利技术的有益效果为：
[0010]1.本专利技术所述的上臂结构采用套筒式，利用电机控制风道的方式产生负压，直接利用电机的正反转来控制套筒的伸长和缩短，即可以实现高效工作，又可以节省成本。
[0011]2.本专利技术所述的结构的关节采用球形关节，增加机械臂活动的自由度，可以更加灵活高效的应用于更多的工作环境中。
[0012]3.本专利技术所述的结构将夹取式和吸盘式的机械爪进行结合，既可以用来夹取又可以用来吸盘进行吸附，可以适用于更多的工作环境中。
附图说明
[0013]为了易于说明，本专利技术由下述的具体实施及附图作以详细描述：
[0014]图1为本专利技术所述机器人装置的总体结构示意图(上臂伸长时)；
[0015]图2为本专利技术所述机器人装置的总体结构示意图(上臂收缩时)；
[0016]图3为本专利技术所述机器人装置的总体结构分布示意图；
[0017]图4为本专利技术所述机器人装置的爪结构的结构示意图；
[0018]图5为本专利技术所述机器人装置的上臂结构的结构示意图；
[0019]图6为本专利技术所述机器人装置的联轴装置的结构示意图；
[0020]图中，1、爪结构；1
‑
1、爪处球关节；1
‑
2液压缸；1
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3、爪固定架；1
‑
4、爪移动杆；1
‑
5、爪连杆；1
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6、爪夹杆；1
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7、爪移动架；1
‑
8、电机b；1
‑
9、吸盘；1
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10、风扇a；2、上臂结构；2
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1、上臂球关节；2
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2、电机c；2
‑
3、收缩管；2
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4、伸缩管；2
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5、上臂球窝；2
‑
6、收缩杆；2
‑
7风扇b；3、下臂结构；4、液压杆；5、电机a；6、转盘；7、底盘；8、底座；9、底板；10、卡座；11、磁电编码器装置；12、光电编码器装置；13、联轴装置；13
‑
1、轴套a；13
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2、磁电编码器轴；13
‑
3、轴承a；13
‑
4、轴套b；13
‑
5、大齿轮；13
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6、轴承b；13
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7、轴承c；13
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8、轴套c；13
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9、小齿轮；13
‑
10、轴承d；13
‑
11、光电编码器轴；13
‑
12、键；13
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13、联轴器与花键组合体；14、导轨；15、多通道隔离数据采集器；16、升降平板；17、导轨架；18、移动轮；19、电机d；20、臂连接件。
具体实施方式
[0021]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本专利技术。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0022]本专利技术的结构组成如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，结合附图进一步说明本专利技术的具体结构及具体实施方式。
[0023]所述的机器人结构如图3所示，其特征在于：该装置的结构包括爪结构(1)、上臂结构(2)、下臂结构(3)、液压杆(4)、电机a(5)、转盘(6)、底盘(7)、底座(8)、底板(9)、卡座(10)、磁电编码器装置(11)、光电编码器装置(12)、联轴装置(13)、导轨(14)、多通道隔离数据采集器(15)、升降平板(16)、导轨架(17)、移动轮(18)、电机d(19)、臂连接件(20)；其中爪
结构(1)包括爪处球关节(1
‑
1)、液压缸(1
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动磁电编码器主动标定机器人装置，该装置的结构包括爪结构(1)、上臂结构(2)、下臂结构(3)、液压杆(4)、电机a(5)、转盘(6)、底盘(7)、底座(8)、底板(9)、卡座(10)、磁电编码器装置(11)、光电编码器装置(12)、联轴装置(13)、导轨(14)、多通道隔离数据采集器(15)、升降平板(16)、导轨架(17)、移动轮(18)、电机d(19)、臂连接件(20)；其中爪结构(1)包括爪处球关节(1
‑
1)、液压缸(1
‑
2)、爪固定架(1
‑
3)、爪移动杆(1
‑
4)、爪连杆(1
‑
5)、爪夹杆(1
‑
6)、爪移动架(1
‑
7)、电机b(1
‑
8)、吸盘(1
‑
9)、风扇a(1
‑
10)，其中爪夹杆(1
‑
6)与爪移动架(1
‑
7)为空心式结构；上臂结构(2)包括上臂球关节(2
‑
1)、电机c(2
‑
2)、收缩管(2
‑
3)、伸缩管(2
‑
4)、上臂球窝(2
‑
5)、收缩杆(2
‑
6)、风扇b(2
‑
7)；联轴装置(13)包括轴套a(13
‑
1)、磁电编码器轴(13
‑
2)、轴承a(13
‑
3)、轴套b(13
‑
4)、大齿轮(13
‑
5)、轴承b(13
‑
6)、轴承c(13
‑
7)、轴套c(13
‑
8)、小齿轮(13
‑
9)、轴承d(13
‑
10)、光电编码器轴(13
‑
11)、键(13
‑
12)、联轴器与花键组合体(13
‑
13)，在爪结构(1)中，爪处球关节(1
‑
1)与液压缸(1
‑
2)胶接，液压缸(1
‑
2)与爪固定架(1
‑
3)胶接，爪固定架(1
‑
3)与爪连杆(1
‑
5)与爪夹杆(1
‑
6)与爪移动架(1
‑
7)用销钉连接，风扇a(1
‑
10)胶接在电机b(1
‑
8)的主轴上，风扇a(1
‑
10)胶接在爪移动架(1
‑
7)，吸盘(1
‑
9)胶接在爪夹杆(1
‑
6)上，爪处球关节(1
‑
1)与上臂球窝(2
‑
5)采用球头球碗的连接方式，上臂球关节(2
‑
1)与收缩管(2
‑
3)胶接，收缩管(2
‑
3)与收缩杆(2
‑
6)相配合，与伸缩管(2
‑
4)同步伸缩，同时还起到支撑作用，收缩杆(2
‑
6)与上臂球窝(2
‑
5)胶接，风扇b(2
‑
7)胶接在电机c(2
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，李占斌，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：