基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统技术方案

本发明专利技术公开了基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，属于智能交通技术领域，包括视觉导航单元、信息处理单元、车道检测单元及动态校验单元。为了解决对于车道上行驶的车辆不能很好地对其进行安全避让及车道换道，导致车辆行驶安全性低下的问题，本发明专利技术的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，利用视觉导航单元实时感知车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行处理，确定出车辆可行性信息，对车道上行驶的车辆情况进行检测，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行车辆行驶策略，对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见，对于车道上行驶的车辆能很好地对其进行安全避让及车道换道，可提高车辆行驶安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统


[0001]本专利技术涉及智能交通
，特别涉及基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统。

技术介绍

[0002]智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，在一般车辆上增加了先进的传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端，实现与人、车、路等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
[0003]公开号为CN108010356B的中国专利公开了一种用于协调车辆行驶的方法、车辆行驶协调装置及其车辆，涉及道路交通
，该专利在判断车辆行驶在绿波带或类绿波带中时生成行驶诱导信息、并发送给其它的车辆，在无绿波带设施的路段可实现绿波诱导功能，在有绿波带设施的路段有助于提升绿波通行效率，体现了智慧交通的概念。但是上述专利存在以下缺陷：对于车道上行驶的车辆不能很好地对其进行安全避让及车道换道，导致车辆行驶安全性低下。
专利技术内容
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，包括视觉导航单元，用于利用传感器及视觉摄像头实时感知车辆周围环境信息，为车辆行驶提供重要地指导依据，其中传感器包括外红传感器、超声波传感器；信息处理单元，用于对获取的车辆周围环境信息进行处理，提取车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行快速检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息；车道检测单元，用于对当前车道上行驶的车辆情况进行检测，根据车辆可行性信息对行驶的车辆进行检测，判断当前车道上的车辆能否正常行驶通过，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略；动态校验单元，用于对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见。2.如权利要求1所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，所述视觉导航单元包括：启动运行模块，用于启动车辆前、后、左和右四个方向的视觉摄像头，对所述视觉摄像头进行试运行，获取当前视觉摄像头是否运行参数值，其中，所述运行参数值通过如下公式获取：；其中，W表示运行参数值；X表示实际视频图像的像素清晰度；X0表示预设的像素清晰度阈值；S表示实际视频图像传输的延时；S0表示视频图像传输的理论延时时长；λ表示调整系数；比较模块，用于将所述运行参数值与预设的参数阈值进行比较，当所述运行参数值达到或超过预设的参数阈值时，判定所述视觉摄像头为运行良好；位置确定模块，用于当所述运行参数值低于预设的参数阈值时，则确定当前运行参数低于预设的参数阈值的视觉摄像头的位置；第一报警模块，用于如果所述视觉摄像头为前、左和/或右方向的视觉摄像头，则进行报警提示，并停止视觉导航运行；第二报警模块，用于如果所述视觉摄像头为前、左和/或右方向的视觉摄像头，则进行报警提示，但继续进行视觉导航运行。3.如权利要求1所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，信息处理单元包括信息提取模块，用于对获取的车辆周围环境信息进行信息提取，从获取的车辆周围环境信息中完整地提取出车辆周围环境信息；信息检索模块，用于对提取的车辆周围环境信息进行信息检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息；
信息分类模块，用于对检索的车辆周围环境信息进行信息分类，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类；信息计算模块，用于对分类的车辆周围环境信息进行信息计算，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息。4.如权利要求3所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，采用车道检测单元对当前车道上行驶的车辆情况进行检测时，执行以下操作：获取车辆可行性信息，确定出车辆所行驶的当前车道上是否有障碍物；以当前车辆所处的位置为起点，以当前车辆前方设定距离L处的位置为终点，获取当前区域的车辆周围环境信息；根据获取的当前区域的车辆周围环境信息，且参照存储的设定距离L处参照区域的车辆周围环境信息，对获取的当前区域的车辆周围环境信息进行快速检测；若获取的当前区域的车辆周围环境信息＝存储的参照区域的车辆周围环境信息，则表明当前车辆前方设定距离L处无障碍物，车辆能在当前车道上正常行驶；若获取的当前区域的车辆周围环境信息≠存储的参照区域的车辆周围环境信息，则表明当前车辆前方设定距离L处有障碍物，车辆不能在当前车道上正常行驶。5.如权利要求4所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，车辆不能在当前车道上正常行驶时，执行以下操作：获取当前车道的旁边车道的车辆周围环境信息，对旁边车道的车辆周围环境信息进行评估，确定出相应地分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略；其中分析评估报告包括对当前车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贵金，智勇雷，李成，夏林根，
申请(专利权)人：北京云恒科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：