一种轮腿式仓储码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮腿式仓储码垛机器人，包括：机架，底部设置有第一主动轮；升降组件包括：前升降组件，固定设置在机架上，后升降组件，固定设置在机架上，且位于前升降组件的后方；支撑腿组件包括：前支撑腿组件，与前升降组件固定连接，包括第一前支杆和第一后支杆，第一前支杆上方设置有第一高度调节机构；后支撑腿组件，与后升降组件固定连接，包括第二前支杆和第二后支杆，第二后支杆上方设置有第二高度调节机构；码垛组件，包括设置在机架外侧的夹取臂和设置在机架内的舱体；通过该机器人的设置可以对货物夹取后进行爬楼梯等翻越障碍的动作，使其能平稳搬运大型货物，且适应不同规格的楼梯，提升仓储码垛效率。提升仓储码垛效率。提升仓储码垛效率。

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式仓储码垛机器人


[0001]本技术涉及码垛机器人领域，具体为一种轮腿式仓储码垛机器人。

技术介绍

[0002]物流仓储机器人是工业机器人的一种，其应用环境为仓储环境；其可以通过人工操作或预先编写程序让机器人执行相关任务。是一种可以自动地将货物进行转移、搬运的一种装置。现有的上楼梯机器人结构主要是轮组式、履带轮式与足式等结构，效率低下、结构复杂，这些上楼梯机构都有不同的缺点，轮组式重心波动较大；履带式爬楼梯时，履带磨损严重，车轮重量大，容易对楼梯造成损伤；足式爬楼梯时不能搬运大型的重物，且机械机构复杂，平地运动缓慢。现有仓储码垛机器人不能翻越障碍物，智能化程度较低，不能以较温和的方式搬运货物，只能运输一些无需考虑运输状态的物件，针对其他贵重或者不能重击的货物时，仓储码垛过程中的过程状态就显得尤为重要，因此在仓储码垛方面急需研制出一种智能化程度较高可翻越障碍搬运方式温和的仓储码垛机器人。

技术实现思路

[0003]目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种轮腿式仓储码垛机器人。克服现有的仓储码垛中不能翻越障碍，码垛物品方式暴力等缺陷。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0005]一种轮腿式仓储码垛机器人，包括：
[0006]机架，底部设置有第一主动轮；
[0007]升降组件包括
[0008]前升降组件，上端固定设置在所述机架上，
[0009]后升降组件，上端固定设置在所述机架上，且位于所述前升降组件的后方；<br/>[0010]支撑腿组件包括：
[0011]前支撑腿组件，与所述前升降组件固定连接，包括第一前支杆和第一后支杆，以及连接在第一前支杆与第一后支杆之间的横梁，所述第一前支杆上方设置有第一高度调节机构，所述第一前支杆的底部设置有第二主动轮，所述第一后支杆底部设置有第一从动轮；
[0012]后支撑腿组件，与所述后升降组件固定连接，包括第二前支杆和第二后支杆，以及连接在第二前支杆与第二后支杆之间的横梁，所述第二后支杆上方设置有第二高度调节机构，所述第二后支杆底部设置有第三主动轮，所述第二前支杆底部设置有第二从动轮；
[0013]码垛组件，包括设置在机架外侧的夹取臂和设置在机架内的舱体。
[0014]优选的：所述前支撑腿组件上还设置有高度调节机构和宽度调节机构，所述宽度调节机构设置在所述第一后支杆与横梁之间，包括：
[0015]丝杆滑台，固定设置在所述第一后支杆顶部，与电机驱动连接；
[0016]第三套筒，设置在所述丝杆滑台上方，通过直线导轨副与所述丝杆滑台连接；
[0017]所述宽度调节机构通过丝杆滑台带动第三套筒与横梁相对移动；
[0018]所述高度调节机构设置在第一前支杆和第二后支杆上，包括：
[0019]丝杆，与所述驱动电机连接；
[0020]滑台，与所述丝杆螺纹连接，且其一侧固定设置有与所述丝杆移动方向相同的套筒，
[0021]直线滑轨，设置在滑台一侧，与滑台相配合，用于使滑台沿直线滑轨移动，
[0022]通过丝杆与滑台的相对移动使该套筒相对第一前支杆或第二后支杆移动。
[0023]优选的：所述升降组件包括：提升电机，
[0024]两个皮带轮，上端皮带轮通过皮带轮支架固定设置在所述机架的顶部，下端皮带轮与所述提升电机驱动连接；
[0025]皮带，绕设在所述皮带轮上，所述皮带上设置有升降支架，所述升降支架与所述支撑组件中的横梁固定连接；
[0026]光杆连接件，固定设置在所述横梁上，与所述机架滑动连接，用于使所述支撑腿组件与机架相对移动。
[0027]优选的：所述机架包括：
[0028]上主板，开设有供所述皮带穿过的第一通孔，
[0029]底盘主板，与所述上主板通过光杆固定连接，开设有与所述第一通孔位置相同的第二通孔，且所述底盘主板上还开设第三通孔，所述前支撑腿组件的第一后支杆穿过该第三通孔设置，使所述前支撑腿组件能够相对所述底盘主板上下运动；
[0030]所述光杆与光杆连接件滑动连接。
[0031]优选的：所述码垛组件中的夹取臂设置在舱体的一侧，与舱体通过翻转机构转动连接，所述夹取臂内侧设置有第一驱动摩擦轮；
[0032]所述码垛组件中的舱体内设置有第二驱动摩擦轮，与所述夹取臂上设置的驱动摩擦轮运动方向一致，通过所述第一、第二驱动摩擦轮将货物相对舱体运动。
[0033]优选的：所述第一主动轮、第二主动轮、第三主动轮均为麦克纳姆轮。
[0034]本技术相比现有技术，具有以下有益效果：
[0035]本技术提供了一种轮腿式仓储码垛机器人，机体与支撑组件在高度调节机构与升降组件的作用下，将支撑腿组件抬升至楼梯高度，抬升完成后将整个机架进行提升至楼梯以上的高度，随后通过主动轮带动整个机器人向前移动，将机架与前支撑腿组件平稳移动至该台阶上后，将后支撑轮组件抬升至台阶上，完成攀爬台阶运动。在平地上仅通过所述第一主动轮、第二主动轮在电机的驱动下即可做水平运动。通过该设置进行的爬楼梯运动稳定且方便快捷，且不会对楼梯造成损伤，可翻越障碍能力强，同时通过高度和宽度调节机构适应多种不同尺寸的楼梯规格。
[0036]本技术提供的所述一种轮腿式仓储码垛机器人由夹取臂，舱体和舱体内部滚轮组成码垛组件，由所述的夹爪上的滚轮，和舱体内部滚轮完成货物取送运动，通过与爬楼梯部分抬升货物，整个过程平滑且稳定，能保证货物在运输时的安全性。
附图说明
[0037]图1为轮腿式仓储码垛机器人整体结构示意图；
[0038]图2为机器人俯视图；
[0039]图3为机架结构示意图；
[0040]图4为前支撑腿组件的示意图；
[0041]图5为后支撑腿组件的示意图；
[0042]图6为升降组件的示意图；
[0043]图7为高度调节机构示意图；
[0044]图8为宽度调节机构示意图；
[0045]图9为码垛组件的示意图；
[0046]图10为轮腿式仓储码垛机器人结构示意简化图；
[0047]图11为爬楼梯动作分析图；
[0048]附图标记：
[0049]1机架、101上主板、102光杆、103底盘主板、104第一主动轮；
[0050]2支撑腿组件、
[0051]21前支撑腿组件、211第一前支杆、212第一后支杆、213第二主动轮、214第一从动轮、
[0052]22后支撑腿组件、221第二前支杆、222第二后支杆、223第三主动轮、224第二从动轮、
[0053]3升降组件、31前升降组件、32后升降组件、301皮带轮支架、302皮带轮、303皮带、304提升电机、305升降支架、306光杆连接件
[0054]4高度调节机构、
[0055]41第一高度调节机构、411第一丝杆、412第一滑台、413本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，包括：机架，底部设置有第一主动轮；前支撑腿组件，设置在所述机架的前部，包括第一前支杆和第一后支杆，以及连接在第一前支杆与第一后支杆之间的横梁，所述第一前支杆上方设置有第一高度调节机构，所述第一前支杆的底部设置有第二主动轮，所述第一后支杆底部设置有第一从动轮；后支撑腿组件，设置在所述机架的后部，包括第二前支杆和第二后支杆，以及连接在第二前支杆与第二后支杆之间的横梁，所述第二后支杆上方设置有第二高度调节机构，所述第二后支杆底部设置有第三主动轮，所述第二前支杆底部设置有第二从动轮；前升降组件，上端固定设置在所述机架上，且与所述前支撑腿组件连接，用于使前支撑腿组件相对于所述机架上下移动，后升降组件，上端固定设置在所述机架上，与所述后支撑腿组件连接，用于使后支撑腿组件相对于所述机架上下移动，且位于所述前升降组件的后方；码垛组件，包括设置在机架外侧的夹取臂和设置在机架内的舱体。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，所述前升降组件与后升降组件结构相同，包括：提升电机，两个皮带轮，上端皮带轮通过皮带轮支架固定设置在所述机架的顶部，下端皮带轮与所述提升电机驱动连接；皮带，绕设在所述皮带轮上，所述皮带上设置有升降支架，所述升降支架与所述支撑腿组件中的横梁固定连接；光杆连接件，固定设置在所述横梁上，与所述机架滑动连接，用于使所述支撑腿组件与机架相对移动。3.根据权利要求2所述的一种轮腿式仓储码垛机器人，其特征在于，所述前支撑腿组件上还设置有高度调节机构和宽度调节机...

【专利技术属性】
技术研发人员：康杰，李国庆，郎浚逸，吴思蓉，
申请(专利权)人：三江学院，
类型：新型
国别省市：