一种港口吊具模板点云自动生成的方法技术

本发明专利技术公开一种港口吊具模板点云自动生成的方法,根据车辆行驶轨迹自动提取点云关键帧、确认ROI区域、获取吊具点云，并通过匹配多组吊具点云的方式生成完整模板点云；对于多台雷达交叉视野处共同扫描吊具点云的情况，提出点云拆分并分别匹配的方式，消除多雷达外参误差对模板点云精度的影响，同时，采用智能驾驶车辆自带激光雷达完成三维点云建模，相较于专业扫描设备，成本更低，效率更高，且不需要改变吊具的外观，适用性更广。适用性更广。适用性更广。

【技术实现步骤摘要】
一种港口吊具模板点云自动生成的方法


[0001]本专利技术属于高精度地图的自动化构建
，主要用于需要高精地图进行辅助的场景下，具体涉及到一种港口吊具模板点云自动生成的方法。

技术介绍

[0002]针对港口起重机场景下，通常需要高精度地图进行辅助作业，而高精度的模板地图是成功实现吊具场景下自动化装卸作业的重要基础，帮助港口实现无人化作业，降低成本、提高效率。
[0003]集装箱的转运是港口最重要的作业任务，传统场景下，需要货运司机与港口吊具作业师傅进行高频喊话，根据吊具作业师傅现场观察转运车辆与吊具的相对位置，通知货运司机对货运车辆进行调整，在这种观察
‑
调整
‑
反馈的作业模式下，经过多次的沟通，最终货运司机将车辆调整到可以装箱、卸箱的位置并使吊具师傅卸箱成功。这种工作模式效率低下，耗费时间长，为了提高效率，节约装卸箱的时间，需要车辆能自主的停在吊具下面可装卸箱的位置。
[0004]构建模板地图一般的做法是根据雷达点云进行位姿还原，从而拼接多帧的雷达点云得到想要的模板地图。通常的做法分为两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种港口吊具模板点云自动生成的方法，其特征在于：该方法基于智能驾驶车辆装载雷达对吊具的数据进行采集，具体包括以下步骤：步骤1：通过车辆行驶采集吊具模板点云的初始数据；步骤2：根据车辆的行驶轨迹，在每间隔固定距离下均提取点云关键帧，并确定每帧关键帧中吊具所处的ROI区域；步骤3：针对ROI区域中的点云，进行聚类操作，提取吊具点云；步骤4：对提取的吊具点云进行匹配，得到完整模板点云；步骤5：基于完整模板点云进行后处理，得到高精度模板点云。2.根据权利要求1所述的一种港口吊具模板点云自动生成的方法，其特征在于：步骤1中，车辆行驶包括起点和终点，起点为车辆的雷达能观测到整个吊具的任意位置，且起点与终点相对于吊具呈对称形式。3.根据权利要求1所述的一种港口吊具模板点云自动生成的方法，其特征在于：步骤2中，通过获取的点云初始数据的匹配算法获得整个点云数据采集过程中的车辆行驶轨迹。4.根据权利要求3所述的一种港口吊具模板点云自动生成的方法，其特征在于：步骤2中，通过每帧关键帧中，吊具与车辆的相对位置确定吊具所处的ROI区域。5.根据权利要求1所述的一种港口吊具模板点云自动生成的方法，其特征在于：步骤4中，点云的匹配方式为：步骤401：针对同一个雷达下的点云，选取一帧作为对齐的母版点云；步骤402：基于母版点云，将多组吊具点云分别进行对齐，获得吊具的高精度稠密模板...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘志琛，黄秀松，张垒超，杨楣，江灿森，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：