一种环卫车及其上装控制方法技术

本发明专利技术提供了一种环卫车及其上装控制方法，属于环卫车上装控制领域。自动驾驶环卫车执行作业任务时，自动驾驶控制器下发作业任务给上装封装控制器，上装封装控制器内根据作业任务映射关系，提取出作业机构的工作模式，并形成工作模式指令，上装封装控制器将工作模式指令发送至上装系统控制器，上装系统控制器根据工作模式指令控制作业机构打开或关闭，从而由打开的作业机构执行当前作业任务。采用本发明专利技术，自动驾驶控制器在控制上装系统时，只需要向上装封装控制器下发当前作业任务，而无需下发多条工作模式指令到上装系统控制器，便于软件设计开发公司迅速开发自动驾驶程序，从而缩短自动驾驶环卫车的开发周期。短自动驾驶环卫车的开发周期。短自动驾驶环卫车的开发周期。

【技术实现步骤摘要】
一种环卫车及其上装控制方法


[0001]本专利技术涉及一种环卫车及其上装控制方法，属于环卫车上装控制领域。

技术介绍

[0002]当前行业内环卫车普遍为人工驾驶的环卫车，人工驾驶环卫车的上装控制主要依靠上装系统单独配备的控制器，即上装系统控制器，上装系统控制器外接控制设备，例如控制手柄或者触摸式控制屏幕。驾驶员通过操作相应的功能按键，在控制设备上选择相应的上装模式选项，例如洗扫模式、干扫模式、喷水模式、喷雾模式等，来实现上装作业的功能。
[0003]对于自动驾驶环卫车而言，由于无人参与上装作业任务，自动驾驶控制器在需要执行作业任务时，例如洗扫作业，向上装系统控制器下发多条工作指令，如上装举升关闭、冲洗关闭、洗扫开启等，来完成一次作业任务。
[0004]但是对于生产自动驾驶环卫车的主机厂和设计自动驾驶程序的软件开发公司而言，主机厂主要设计和生产环卫车的车体、底盘和上装系统，软件开发公司主要设计环卫车的自动驾驶程序，而环卫车的上装系统控制与自动驾驶控制相关，自动驾驶控制器在自动驾驶控制过程中需要向上装系统控制器下发多条动作指令，才能完成作业过程中的自动驾驶控制，因此自动驾驶程序设计与上装系统的控制有关。但对于软件开发公司而言，自动驾驶控制器与上装系统控制器之间存在很多通信协议，需要根据通信协议将众多环卫作业上装控制的工作指令编入自动驾驶程序，造成了环卫车的自动驾驶程序开发周期长的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种环卫车及其上装控制方法，用于解决环卫车的自动驾驶控制器与上装系统控制器之间存在过多通信协议导致环卫车自动驾驶程序开发周期长的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种环卫车的上装控制方法，包括如下步骤：
[0007]1)自动驾驶控制器根据要执行的作业任务，生成当前作业任务发送至上装封装控制器；
[0008]2)上装封装控制器按照预先存储的作业任务映射关系，提取出当前作业任务对应的作业机构的工作模式，并形成对应作业机构的工作模式指令下发至上装系统控制器；所述作业任务映射关系包括作业任务与作业机构的工作模式之间的对应关系；
[0009]3)上装系统控制器按照收到的工作模式指令，控制相应的作业机构开启或关闭，由开启的作业机构执行当前作业任务。
[0010]自动驾驶环卫车执行作业任务时，自动驾驶控制器下发作业任务给上装封装控制器，上装封装控制器内存储有作业任务映射关系，根据该映射关系，从中提取出与作业任务对应的作业机构的工作模式，并形成对应作业机构的工作模式指令，上装封装控制器将工作模式指令发送至上装系统控制器，上装系统控制器根据工作模式指令控制作业机构打开或关闭，从而由打开的作业机构执行当前作业任务。采用本专利技术，自动驾驶控制器在控制上
装系统时，只需要向上装封装控制器下发当前作业任务，而无需下发多条工作模式指令到上装系统控制器，减少了自动驾驶控制器与上装系统控制之间的交互信息，便于软件设计开发公司迅速开发自动驾驶程序，从而缩短自动驾驶环卫车的研发周期。
[0011]进一步地，在上述方法中，步骤3)中，上装系统控制器还向上装封装控制器反馈作业机构的工作状态信息，上装封装控制器将作业机构的工作状态信息打包后发送给自动驾驶控制器。
[0012]上装系统控制器向上装封装控制器反馈作业机构的工作状态信息，由上装封装控制器将作业机构的工作状态信息打包后发送给自动驾驶控制器，减少了上装系统控制与自动驾驶控制器之间的交互信息，从而便于件设计开发公司迅速开发自动驾驶程序，进而缩短自动驾驶环卫车的开发周期。
[0013]进一步地，在上述方法中，所述作业机构包括扫盘、风机、水泵和吸盘。
[0014]进一步地，在上述方法中，所述作业任务包括洗扫自适应、干扫自适应、对冲、点喷、喷雾、加水、卸料、排污和排水。
[0015]对环卫车的作业任务进行划分，可以划分为洗扫自适应、干扫自适应、对冲、点喷、喷雾、加水、卸料、排污和排水，便于本专利技术的应用和实施。
[0016]本专利技术还提供一种环卫车，包括自动驾驶控制器和上装系统，所述上装系统包括上装系统控制器和用于执行作业任务的作业机构，上装系统控制器控制连接作业机构，还包括上装封装控制器，自动驾驶控制器通过上装封装控制器通信连接上装系统控制器；在环卫车执行作业任务时，采用如下步骤实现环卫车的上装控制方法：
[0017]1)自动驾驶控制器根据要执行的作业任务，生成当前作业任务发送至上装封装控制器；
[0018]2)上装封装控制器按照预先存储的作业任务映射关系，提取出当前作业任务对应的作业机构的工作模式，并形成对应作业机构的工作模式指令下发至上装系统控制器；所述作业任务映射关系包括作业任务与作业机构的工作模式之间的对应关系；
[0019]3)上装系统控制器按照收到的工作模式指令，控制相应的作业机构开启或关闭，由开启的作业机构执行当前作业任务。
[0020]进一步地，在上述环卫车中，步骤3)中，上装系统控制器还向上装封装控制器反馈作业机构的工作状态信息，上装封装控制器将作业机构的工作状态信息打包后发送给自动驾驶控制器。
[0021]进一步地，在上述环卫车中，所述作业机构包括扫盘、风机、水泵和吸盘。
[0022]进一步地，在上述环卫车中，所述作业任务包括洗扫自适应、干扫自适应、对冲、点喷、喷雾、加水、卸料、排污和排水。
附图说明
[0023]图1为本专利技术方法实施例中环卫车的结构框图；
[0024]图2位本专利技术方法实施例中环卫车的上装控制方法的流程图。
具体实施方式
[0025]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对
本专利技术进行进一步详细说明。
[0026]方法实施例：
[0027]本专利技术的一种环卫车的上装控制方法，通过如图1所示的环卫车实现，环卫车包括自动驾驶控制器、上装封装控制器和上装系统，自动驾驶控制器用于执行自动驾驶策略，控制环卫车按照规划的作业线路行驶，上装系统包括上装系统控制器和扫盘、风机、水泵和吸盘等多个作业机构，用于执行不同的作业任务，上装封装控制器通过高速CAN网络或者网络协议连接自动驾驶控制器和上装系统控制器，以实现作业任务控制信息的下发与上装系统的信号反馈。
[0028]自动驾驶环卫车执行作业任务时，自动驾驶控制器下发作业任务给上装封装控制器，上装封装控制器内存储有作业任务映射关系，根据该映射关系，从中提取出与作业任务对应的作业机构的工作模式，并形成对应作业机构的工作模式指令，上装封装控制器将工作模式指令发送至上装系统控制器，上装系统控制器按照收到的工作模式指令进行自检，并向上装封装控制器反馈各作业机构的工作状态及故障信息，包括开启成功、开启失败、关闭成功和关闭失败。上装封装控制器根据反馈的内容，上报自动驾驶控制器。自动驾驶控制器在满足执行作业任务的条件时，前往作业起点进行作业，并在到达作业终点时，上装系统向上装封装控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环卫车的上装控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)自动驾驶控制器根据要执行的作业任务，生成当前作业任务发送至上装封装控制器；2)上装封装控制器按照预先存储的作业任务映射关系，提取出当前作业任务对应的作业机构的工作模式，并形成对应作业机构的工作模式指令下发至上装系统控制器；所述作业任务映射关系包括作业任务与作业机构的工作模式之间的对应关系；3)上装系统控制器按照收到的工作模式指令，控制相应的作业机构开启或关闭，由开启的作业机构执行当前作业任务。2.根据权利要求1所述的环卫车的上装控制方法，其特征在于，步骤3)中，上装系统控制器还向上装封装控制器反馈作业机构的工作状态信息，上装封装控制器将作业机构的工作状态信息打包后发送给自动驾驶控制器。3.根据权利要求1所述的环卫车的上装控制方法，其特征在于，所述作业机构包括扫盘、风机、水泵和吸盘。4.根据权利要求1所述的环卫车的上装控制方法，其特征在于，所述作业任务包括洗扫自适应、干扫自适应、对冲、点喷、喷雾、加水、卸料、排污和排水。5.一种环卫车，包括自动驾驶控制器和上装系统，所述上装系统包括上装系统控制器和用于执行作业任务的作业机...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜山，胡钱洋，张阁，袁航，刘振楠，朱文亮，付永卓，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：