一种基于高精度地图的列车运行方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于高精度地图的列车运行方法及其系统，涉及交通列车运行技术领域，包括融合主机、车载激光雷达、车载双目视觉、车载惯导和ATS系统，融合主机与ATS系统之间通过无线通信方式连接；融合主机，用于数据融合、构建高精度地图和存储地图；车载激光雷达、车载双目视觉和车载惯导通过以太网连接融合主机；ATS系统，用于下发的高精度电子地图和时刻表、对母图进行更新；车载激光雷达、车载双目视觉和车载惯导通过以太网连接在融合主机中，融合主机构建地图。本发明专利技术具有通过对列车运行的环境进行实时检测和感知；可对列车运行的地图实时建图并更新，有利于提高在空间上对列车进行实时的定位与监视的效果和反应速度等优点。等优点。等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精度地图的列车运行方法及其系统


[0001]本专利技术涉及交通列车运行
，具体涉及一种基于高精度地图的列车运行方法及其系统。

技术介绍

[0002]目前在信号系统中列车运行完全依赖配置的线路离散式电子地图，电子地图中包括线路信息，信标位置信息、道岔信息、站台信息以及折返轨信息等。列车在运行中通过定位并查找地图的这些信息进行定位。但是，所有数据都是固定的原始地图，不具备实时性检测功能，信息量少，缺少更多的环境感知。只能通过电子地图进行运行，无法进行突发情况的应变处理、并降低了列车的自助处理能力。

技术实现思路

[0003]针对上述存在的技术不足，本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于高精度地图的列车运行方法及其系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于高精度地图的列车运行方法，包括以下步骤：
[0005]S1、通过多个先导列车的运行进行三维空间地图测绘、并存储在ATS系统中，其中，地图测绘是基于列车上的车载激光雷达、车载双目视觉和车载惯导采集的信息进行测绘建立高精度电子地图，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精度地图的列车运行方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过多个先导列车的运行进行三维空间地图测绘、并存储在ATS系统中，其中，地图测绘是基于列车上的车载激光雷达、车载双目视觉和车载惯导采集的信息进行测绘建立高精度电子地图，并将多个先导列车测绘后的地图进行融合形成母图存储在ATS系统中；S2、运营列车唤醒后进行待命，ATS系统通过地面服务器将高精度电子地图和时刻表下发给运营列车，运营列车匹配本地电子地图并更新；S3、运营列车根据ATS系统下发的高精度电子地图和时刻表进行自主运行，通过车载双目视觉和激光雷达在运行过程中对全线进行实时建立三维地图，在运行过程中进行实时的建图，用于运营列车的定位与速度检测，并与唤醒时ATS系统下发的高精度电子地图进行匹配，运营列车实时运行或回库后将与ATS系统中存储的母图不一致的部分通过融合主机上传至控制中心，ATS系统将当天运行的实时建立的高精度电子地图与ATS系统中的母图进行对比，如果不一致，则采用多数表决原则对ATS系统中存储的母图进行更新
。
2.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的列车运行方法，其特征在于，车载激光雷达、车载双目视觉和车载惯导均与融合主机连接；车载激光雷达和车载双目视觉，对先导列车全线实时运行时的信息进行采集，建立高精度电子地...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄文杰，夏益韬，高琦，熊钢，宋德建，雷宇，檀骏，韩新雨，
申请(专利权)人：中车南京浦镇车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：