一种线性时间复杂度的集群路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种线性时间复杂度的集群路径规划方法及系统，涉及运动规划技术领域。本发明专利技术包括以下步骤：S1：采集集群规划仿真平台中的规划方法，基于采集的规划方法，构建专家规划数据库；S2：利用行为克隆算法学习专家规划数据库中的路径规划策略。本发明专利技术通过模仿学习中神经网络拟合的方式，实现了线性时间复杂度求解集群规划问题。杂度求解集群规划问题。杂度求解集群规划问题。

【技术实现步骤摘要】
一种线性时间复杂度的集群路径规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及运动规划
，更具体的说是涉及一种线性时间复杂度的集群路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]规划空间的建模表述是路径规划的基础，实际应用中无人机的作战空间是三维空间，为了降低问题的复杂程度很多研究者将空间简化为二维，常用的空间建模方法由栅格法、图形法和势场法。
[0003]栅格法通过将空间地图按照一定的比例进行划分并赋予相应的价值对规划空间进行描述。LUZ等在栅格法的基础上对空间环境进行了降维转换，减少了网格的数量和大小，在不影响规划效果的前提下减少了运算量，提高了规划效率；欧阳鑫玉等人使用栅格法对所提出的改进人工势场法进行辅助决策，使机器人有效跳出局部最优点，到达全局最小点，提高了算法的运行效率。栅格法具有原理简单、易于操作、求解精度较高等优点，但是其对复杂环境的描述不够准确，常需要与智能算法相结合使用解决无人机路径规划问题。
[0004]图形法即根据一定的规则将空间环境表示成网络图的方法，主要包括Voronoi图法、可视图法等。M.Naazare本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线性时间复杂度的集群路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集集群规划仿真平台中的规划方法，基于采集的规划方法，构建专家规划数据库；S2：利用行为克隆算法学习专家规划数据库中的路径规划策略。2.根据权利要求1所述的一种线性时间复杂度的集群路径规划方法，其特征在于，在S1中，通过模拟仿真的方式，采集现有sota算法的规划方法，进而构建专家规划数据库，具体如下：S11：利用视觉传感器、北斗传感器和惯性传感器搭建集群规划仿真平台，搭载相应的集群规划算法；S12：专家算法在不同条件下规划的路径进行记录，包含环境的局部地图信息、友方无人机的状态、友方无人机规划的路径；S13：基于路径规划记录，构建形成用于集群路径规划的专家规划数据库。3.根据权利要求1所述的一种线性时间复杂度的集群路径规划方法，其特征在于，在S2中，包括以下步骤：S21：构建基于行为克隆的规划决策网络；S22：利用专家规划数据库对规划决策网络进行训练。4.根据权利要求3所述的一种线性时间复杂度的集群路径规划方法，其特征在于，在S22中用监督学习的方法训练规划决策网络，具体训练过程如下：S221：对专家规划数据库中的动作a
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进行一位有效编...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，康森波，王子泉，辛梓维，李娟，刘畅，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：