车辆制造技术

本发明专利技术涉及车辆。本申请的一实施方式的车辆在该车辆脱离行驶路线而返回到行驶路线时，决定行驶路线上的返回位置，并且计算在该车辆位于返回位置时能够在行驶路线上行驶的第一轮胎以及第二轮胎的目标位置，求出距第一轮胎的当前位置的距离与距第一轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内且距第二轮胎的当前位置的距离与距第二轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内的共同中心点，以多个轮胎的各个朝向以共同中心点为中心且以到共同中心点的距离为半径的转弯圆的切线方向或者与该切线方向的角度差在规定范围内的方向的方式，分别设定多个轮胎的转向角。设定多个轮胎的转向角。设定多个轮胎的转向角。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆


[0001]本专利技术涉及在预先设定的行驶路线上行驶的车辆。

技术介绍

[0002]在预先设定的行驶路线上行驶的车辆中，为了能够在场地内进行复杂的移动，构成为将多个轮胎分别设定为不同的转向角(例如，参照专利文献1)。
[0003]专利文献1：日本特开2010
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20515号公报

技术实现思路

[0004]上述车辆，在由于某些原因而脱离行驶路线的情况下，期望不进行不需要的动作而迅速地返回到行驶路线。本申请正是鉴于这样的情况而完成的，目的在于提供一种在脱离行驶路线时能够高效地返回到行驶路线的车辆。
[0005]本申请的一实施方式的车辆是在预先设定的行驶路线上行驶的车辆，其具备：多个轮胎，其包含第一轮胎以及第二轮胎，能够设定为相互不同的转向角；以及处理装置，其分别设定上述多个轮胎的转向角，上述处理装置在该车辆脱离上述行驶路线而返回到上述行驶路线时，决定上述行驶路线上的返回位置，并且计算在该车辆位于上述返回位置时能够在上述行驶路线上行驶的上述第一轮胎以及上述第二轮胎的目标位置，求出距上述第一轮胎的当前位置的距离与距上述第一轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内且距上述第二轮胎的当前位置的距离与距上述第二轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内的共同中心点，以上述多个轮胎的各个朝向以上述共同中心点为中心且以到上述共同中心点的距离为半径的转弯圆的切线方向或者与该切线方向的角度差在规定范围内的方向的方式，分别设定上述多个轮胎的转向角。
[0006]根据上述结构，能够提供一种在脱离行驶路线时能够高效地返回到行驶路线的车辆。
附图说明
[0007]图1是车辆的简要俯视图。
[0008]图2是路线返回程序的流程图。
[0009]图3是说明决定返回位置的方法的图。
[0010]图4是说明计算目标位置的方法的图。
[0011]图5是说明计算行驶路线是曲线时的目标位置的方法的图。
[0012]图6是说明求出共同中心点的方法的图。
[0013]图7是说明设定各轮胎的转向角的方法的图。
具体实施方式
[0014]＜车辆的概要＞
[0015]首先，对实施方式的车辆100的概要进行说明。图1是车辆100的简要俯视图。车辆100在预先设定的行驶路线上行驶。车辆100可以构成为在行驶路线上自动行驶，也可以构成为一部分手动(例如，仅加减速手动而这以外自动)行驶。
[0016]如图1所示，车辆100具备车体10、多个轮胎11～14、轮胎驱动装置15、测位系统16以及处理装置17。
[0017]车体10构成为能够输送重物，在本实施方式中，在俯视图中具有近似长方形的形状。车辆100在行驶路线上行驶时，将车体10中的长边方向的一侧的端部作为前端，沿车体10的长边方向行驶。在本实施方式中，车体10的纸面左侧的端部是前端，朝向纸面左方行驶(参照箭头)。此外，车体10的用途、形状以及行进方向并不限于上述情况。
[0018]多个轮胎11～14包含相当于右前轮的第一轮胎11、相当于左前轮的第二轮胎12、相当于右后轮的第三轮胎13以及相当于左后轮的第四轮胎14。但是，各轮胎11～14的配置并不限于此。另外，车辆100具备的轮胎数也并不限于四个。
[0019]轮胎驱动装置15旋转驱动各轮胎11～14，并且设定转向角(轮胎11～14相对于车体10的角度)。本实施方式的轮胎驱动装置15能够以各轮胎11～14的旋转速度以及转向角相互不同的方式来设定它们。此外，轮胎驱动装置15可以使用内燃机来旋转驱动各轮胎11～14，也可以使用电动马达来旋转驱动各轮胎11～14。此外，基于转向角检测传感器的检测的结果，对各轮胎11～14的转向角进行反馈控制。
[0020]测位系统16是测定车体10的当前位置(这里是车体10的中心位置，但并不限于此)以及朝向的系统。本实施方式的测位系统16在车体10的前方部分和后方部分具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机，能够测定车体10的前方部分和后方部分的详细位置。而且，测位系统16基于车体10的前方部分和后方部分的位置，计算车体10的当前位置以及朝向。但是，测位系统16也可以使用照相机等，用上述以外的方法来测定车体10的当前位置以及朝向。另外，测位系统16也可以仅具有一个接收机，该接收机具有两个天线。另外，测位系统16也可以仅具有一个接收机，基于测定出的最新的车体10的位置和比其提前规定时间前的车体10的位置来计算(取得)车体10的朝向。
[0021]处理装置17具有处理器、易失性存储器、非易失性存储器以及I/O接口等。处理装置17与测位系统16电连接，能够从测位系统16取得车体10的当前位置以及朝向。并且，处理装置17与轮胎驱动装置15电连接，能够向轮胎驱动装置15发送控制信号来控制轮胎驱动装置15，设定各轮胎11～14的旋转速度以及转向角。
[0022]另外，在上述处理装置17的非易失性存储器保存有预先设定的车辆100的行驶路线的数据，并且保存有路线返回程序的数据。处理装置17的处理器基于上述路线返回程序，使用易失性存储器来进行运算处理。处理装置17基于在易失性存储器中运算处理的结果，向轮胎驱动装置15发送控制信号。
[0023]＜路线返回程序＞
[0024]接下来，对路线返回程序进行说明。图2是路线返回程序的流程图。路线返回程序是用于使脱离了行驶路线的车辆100返回到行驶路线的程序，在行驶路线的行驶中被执行。图2所示的处理由处理装置17来执行。
[0025]若开始路线返回程序，则处理装置17取得车体10的当前位置以及朝向(步骤S1)。车体10的当前位置以及朝向能够从上述测位系统16取得。
[0026]接着，处理装置17计算各轮胎11～14的当前位置(步骤S2)。由于已知各轮胎11～14相对于车体10的相对位置，所以能够基于车体10的当前位置以及朝向来计算各轮胎11～14的当前位置。
[0027]接着，处理装置17决定车辆100返回到行驶路线时的行驶速度(以下称为“返回行驶速度”)(步骤S3)。返回行驶速度除了路线行驶程序执行时的车辆100的行驶速度之外，还基于装载在车体10的装载物的重量等条件来决定。例如，若车体10的装载物轻，则也可以将返回行驶速度决定为大的值。另外，返回行驶速度也可以恒定(在该情况下，能够省略步骤S3)。
[0028]接着，处理装置17决定基准距离(步骤S4)。基准距离根据在步骤S3中决定的返回行驶速度来决定。在本实施方式中，随着返回行驶速度变快，将基准距离决定为较大的值，随着返回行驶速度变慢，将基准距离决定为较小的值。但是，返回行驶速度与基准距离的关系并不限于上述情况。
[0029]接着，处理装置17决定返回位置(步骤S5)。在本实施方式中，基于在步骤S4中决定的基准距离来决定返回位置。具体而言，如图3所示，将在行驶路线R上且从车辆100的当前位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆，是在预先设定的行驶路线上行驶的车辆，其具备：多个轮胎，其包含第一轮胎以及第二轮胎，能够设定为相互不同的转向角；以及处理装置，其分别设定上述多个轮胎的转向角，上述处理装置在该车辆脱离上述行驶路线而返回到上述行驶路线时，决定上述行驶路线上的返回位置，并且计算在该车辆位于上述返回位置时能够在上述行驶路线上行驶的上述第一轮胎以及上述第二轮胎的目标位置，求出距上述第一轮胎的当前位置的距离与距上述第一轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内且距上述第二轮胎的当前位置的距离与距上述第二轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内的共同中心点，以上述多个轮胎的各个朝...

【专利技术属性】
技术研发人员：平山英树，金田脩佑，难波真二，酒井相向，小原敏之，
申请(专利权)人：杰富意钢铁株式会社，
类型：发明
国别省市：