一种适用于无线传感网络的多智能体协同定位定姿方法技术

本发明专利技术公开了一种适用于无线传感网络的多智能体协同定位定姿方法，包括以下步骤，步骤一、协同TOA测量信息获取，得到与周围锚点/其他智能体的伪距测量；步骤二、建立估计问题目标函数，得到非凸、光滑的估计问题目标函数；步骤三、通过交替优化算法对问题进行求解，从而得到对所有智能体位置、姿态粗估计结果；步骤四、通过将估计结果在原始估计目标函数上进行泰勒展开，利用最小二乘法求解估计误差向量，对智能体姿态和位置粗估计误差进行补偿，以实现精确估计；本发明专利技术能够适用于大规模无线传感网络下多智能体的定位定姿，具有更高的定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于导航定位领域，具体涉及一种适用于无线传感网络的多智能体协同定位定姿方法。

技术介绍

1、高精度位置感知对智能体至关重要。许多智能体被视为形状和大小不可忽略的刚体，如水下航行器、机器人、无人驾驶飞行器(uavs)、航天器等。这些场景中，智能体的位置及姿态对控制和执行任务起重要作用。使用惯性测量单元是一种常见的定位定姿手段。然而惯性器件具有误差累计特性，需要进行额外的精密校准。另一种重要的解决手段是在刚体上安装多个传感器，传感器相对于刚体质心位置已知，传感器通过接收与锚点的测量信息，包括到达时间(toa)，差分到达时间(tdoa)，到达角度(doa)等，实现对智能体的定位定姿。

2、现有使用多接收传感器对智能体定位定姿的方法仅适用于单目标网络，即待定位目标只有一个，通过接收与多个位置已知的锚点的测量信息实现定位解算。然而对于大规模无线传感网络，网络中存在多个相互建立通信连接的智能体，使用智能体间的协同测量信息可以有效提升定位定姿精度，降低解算边界条件要求。然而由于不同智能体具有不同姿态，因此协同定位需要将所有智能体刚性框架进行合并，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用于无线传感网络的多智能体协同定位定姿方法，其特征在于，包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种适用于无线传感网络的多智能体协同...

【专利技术属性】
技术研发人员：申宇瑶，余全洲，王永庆，陈岩，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：