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本发明公开了一种适用于无线传感网络的多智能体协同定位定姿方法，包括以下步骤，步骤一、协同TOA测量信息获取，得到与周围锚点/其他智能体的伪距测量；步骤二、建立估计问题目标函数，得到非凸、光滑的估计问题目标函数；步骤三、通过交替优化算法对问题...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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