一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。利用该方法，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。况的发生。况的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶是一个具有极高复杂度的系统工程，而决策规划是自动驾驶的关键部分之一，其核心就是要解决车辆该怎么走的问题。它首先融合多传感器信息，然后根据驾驶需求进行任务决策。智能汽车根据传感器输入的各种参数生成期望的路径，并将相应的控制量提供给后续的控制器，所以决策规划期望是一项重要的研究内容，决定了车辆在行驶的过程中能否顺畅、准确的完成各种驾驶行为。
[0003]换道决策规划是指车辆为获取速度优势或由于行驶需求等，综合考虑自身及周围车辆位置、速度和加速度等因素，在给定的未来时间段内计算时空行驶轨迹，以保证变更车道行为的顺利安全地进行。一般而言，换道过程分为四个阶段：信息感知、行为决策、轨迹规划、控制执行。目前基于规则的换道的行为决策存在在做出换道决策时，安全性方面有所欠缺的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶换道决策方法，该方法包括：
[0006]获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；
[0007]基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；
[0008]获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；
[0009]基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶换道决策装置，该装置包括：
[0011]第一获取模块，用于获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；
[0012]换道信息确定模块，用于基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；
[0013]第二获取模块，用于获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；
[0014]换道决策确定模块，用于基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。
[0015]第三方面，本公开实施例还提供电子设备，所述电子设备，包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例提供的自动驾驶换道决策方法。
[0019]第四方面，本公开实施例还提供了包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行实现本公开实施例提供的自动驾驶换道决策方法。
[0020]本专利技术公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。利用该方法，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。
附图说明
[0021]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0022]图1为本公开实施例所提供的一种自动驾驶换道决策方法的流程图；
[0023]图2为本公开实施例所提供的一种自动驾驶换道决策方法的机动车决策示意图；
[0024]图3为本公开实施例所提供的一种自动驾驶换道决策方法的静止障碍物决策示意图；
[0025]图4为本公开实施例所提供的一种自动驾驶换道决策装置的结构示意图；
[0026]图5为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0028]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0029]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0030]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单
元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0031]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0032]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0033]可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。
[0034]例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。
[0035]作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或者“不同意”向电子设备提供个人信息的选择控件。
[0036]可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本公开的实现方式构成限定，其它满足相关法律法规的方式也可应用于本公开的实现方式中。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶换道决策方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换道信息还包括换道起始点；在基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息之前，还包括：在距离所述换道起始点第一设定距离的位置开启转向灯。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物类型、所述障碍物与目标车辆的距离和相对速度；其中，所述障碍物类型包括：机动车、非机动车、行人及静态障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策，包括：基于障碍物类型的优先级对所述障碍物信息中包含的至少一个目标障碍物进行排序；按照所述排序结果遍历所述至少一个目标障碍物；根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策；若所述换道决策为执行换道，则继续遍历下一个目标障碍物；若所述换道决策为停止换道，则停止遍历，并控制车辆执行停止换道操作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策，包括：若遍历到的目标障碍物类型为机动车，则在多个周期内基于所述第一行驶数据和所述障碍物信息确定第一碰撞时间；若在每个周期内所述第一碰撞时间均大于第一阈值，则换道决策为执行换道；若在所述多个周期的一个或多个周期中所述第一碰撞时间小于或等于所述第一阈值，则换道决策为停止换道。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策，包括：若遍历到的目标障碍物类型为行人，则根据所述行人与所述目标车辆的距离确定换道决策。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策，包括：若遍历到的目标障碍物类型为非机动车，在所述非机动车满足如下任意条件时，确定的换道决策为执行换道：所述非机动车与所述目标车辆的前向距离大于第二阈值或后向距离大于第三阈值；或者，若所述非机动车位于目标换道道路的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张中举，刘洋，邹炳宇，尚秉旭，陈志新，王洪峰，张勇，金百鑫，邱云海，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：