一种自动驾驶轨迹偏差检测方法及检测系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶轨迹偏差检测方法及检测系统，通过采用现有技术中常见的传感器采集车辆的初始状态参数值和过程参数值，模拟车辆在行驶过程中的行驶路径方程，计算车辆在过程位置点p

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶轨迹偏差检测方法及检测系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶自动化控制
，特别涉及一种自动驾驶轨迹偏差检测方法及检测系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。随着信息技术和控制技术的发展,新一轮科技革命和产业变革蓬勃兴起，智能汽车已成为汽车产业发展的战略方向。智能汽车是解决汽车社会面临的交通安全、道路拥堵、能源消耗、环境污染等问题的重要手段。
[0003]自动驾驶轨迹控制技术主要指的是对自动驾驶车辆的横向控制，主要研究不同车速、载荷下，车辆沿预定的参考线行驶的控制算法，为了使车辆能够按照设定轨迹行驶，国内外学者已经在车辆轨迹跟踪算法精确性方面开展了大量的研究工作，现有的轨迹控制算法包括有纯跟踪算法、Stanley法、LQR、MPC算法等。而横向控制主要是对车辆方向盘的转向角进行控制，以减小车辆与参考线轨迹的横向距离。检测轨迹偏差是评价控制算法精确性，判断控制算法、参数优劣的最本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶轨迹偏差检测方法，用于自动驾驶车辆行驶轨迹偏差检测，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤一，获取车辆目标路径的轨迹方程，以目标路径起点为圆心构建坐标系，设p
i
=（x
i
,y
i
）为目标路径轨迹方程上的点，x
i
,y
i
分别为点的横坐标和纵坐标值，其中，i=1,2,...,n，n为整数，p1为目标路径的起点，p
n
为目标路径的终点；步骤二，获取车辆初始状态参数值，包括初始位置p0的坐标（x0,y0）、初始加速度a0m/s2、初始行驶速度v0m/s及初始转向角θ0°
；步骤三，采集车辆在行驶过程中的过程参数值，包括过程加速度a
t
m/s2、过程行驶速度v
t
m/s及过程转向角θ
t
°
；步骤四，模拟车辆在行驶过程中的行驶路径方程，通过模拟结果计算车辆在行驶过程中的过程位置点p
mt
的坐标（x
mt
,y
mt
）,其中，m为大于一的正整数；步骤五，计算车辆在过程位置点p
mt
的坐标（x
mt
,y
mt
）与目标路径轨迹方程组规划的位置点（x
i
,y
i
）之间的欧拉距离；步骤六，根据计算结果，计算过程位置坐标点（x
mt
,y
mt
）与目标路径轨迹方程上点（x
i
,y
i
）的重合率Co，计算公式为：，其中，Di为计算重合率时选取的目标路径轨迹方程上点的总数量值，Dt为程位置坐标点（x
mt
,y
mt
）与目标路径轨迹方程上点（x
i
,y
i
）重合的点的个数，以重合率作为自动驾驶轨迹偏差程度的表征值，其中，轨迹偏差程度反比于重合率。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶轨迹偏差检测方法，其特征在于：在步骤六中，以车辆在行驶过程中的过程位置点（x
mt
,y
mt
）为圆心作半径为R的圆，当所作圆与目标路径轨迹存在交点时，判定该过程位置坐标点与该圆内目标路径轨迹方程上点的重合。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶轨迹偏差检测方法，其特征在于：Di的值根据目标路径轨迹长度确定，Di值正比于目标路径轨迹长度。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶轨迹偏差检测方法，其特征在于：R的取值范围根据目标路径轨迹长度确定，R的取值正比于目标路径轨迹长度。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶轨迹偏差检测方法，其特征在于：在步骤三中，过程参数值的采集时刻点为从过程转向角θ
...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪凯，白鹏飞，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：