用于自动驾驶车辆的安全驾驶决策调整方法、系统及存储介质技术方案

本申请公开了一种用于自动驾驶车辆的安全驾驶决策调整方法、一种用于自动驾驶车辆的安全驾驶决策调整系统以及一种计算机存储介质。该方法包括：响应于接收到从道路故障地点处发出的安全提醒信息，计算故障地点到自动驾驶车辆的距离，并确定故障地点与自动驾驶车辆是否在同一条车道上；根据距离判断自动驾驶车辆是否正在靠近故障地点；以及响应于确定出故障地点与自动驾驶车辆在同一条车道上并且自动驾驶车辆正在靠近故障地点，基于安全提醒信息使得自动驾驶车辆做出安全驾驶决策，其中，安全提醒信息为在故障地点设置的UWB通信模块以向车道的反方向发送的UWB信息。以向车道的反方向发送的UWB信息。以向车道的反方向发送的UWB信息。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的安全驾驶决策调整方法、系统及存储介质


[0001]本申请涉及车辆自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于自动驾驶车辆的安全驾驶决策调整方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆自动驾驶技术的发展，各种各样的技术被应用在车辆上以帮助自动驾驶车辆识别障碍或危险。
[0003]当前自动驾驶车辆主要以图像识别、超声波雷达与激光雷达等方式发现障碍。图像识别主要通过神经网络深度学习算法实现。超声波雷达和激光雷达主要通过发送超声波或激光，通过接收反射信息的时间来计算障碍物之间的距离。
[0004]神经网络深度学习算法实现图像识别，其识别能力与输入的标记图像数据集有很大的关系，理论上数据集越丰富，识别能力越强。但是数据集永远都无法覆盖全部的障碍物。所以，图像识别障碍物存在一定的风险。通过超声波雷达和激光雷达能够在图像识别的基础上提高识别障碍物的准确性，但超声波和激光雷达也容易受环境因素的影响。
[0005]同时，当自动驾驶技术普及之后，交警通过手势指挥车主的方式将难以发挥作用。如何让自动驾驶车辆接收到交警的通知本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的安全驾驶决策调整方法，包括：响应于接收到从道路故障位置处发出的安全提醒信息，计算所述故障地点到所述自动驾驶车辆上的距离，并确定所述故障地点与所述自动驾驶车辆是否在同一条车道上；根据所述距离判断所述自动驾驶车辆是否正在靠近所述故障地点；以及响应于确定出所述故障地点与所述自动驾驶车辆在同一条车道上并且所述自动驾驶车辆正在靠近所述故障地点，基于所述安全提醒信息使得所述自动驾驶车辆做出安全驾驶决策，其中，所述安全提醒信息为在所述故障地点设置的UWB通信模块以向车道的反方向发送的UWB信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆通过预先设置在其中的多个UWB接收模块接收所述安全提醒信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个UWB接收模块包括位于所述自动驾驶车辆的车头部的至少两个UWB接收模块，和位于所述自动驾驶车辆的车尾部的至少两个UWB接收模块。4.根据权利要求3所述的方法，其中，计算所述故障地点到所述自动驾驶车辆的距离包括：响应于所述自动驾驶车辆接收所述安全提醒信息，在预定时间期间内连续多次计算所述故障地点到所述多个UWB接收模块的多个直线距离；以及根据所述多个直线距离计算所述故障地点到所述多个UWB接收模块的平均直线距离，作为所述故障地点到所述自动驾驶车辆的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述距离判断所述自动驾驶车辆是否正在靠近所述故障地点包括：如果所述故障地点到位于所述车头部的UWB接收模块的平均直线距离小于到所述车尾部的UWB接收模块的平均直线距离，则判断出所述自动驾驶车辆正在靠近所述故障地点。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，确定所述故障地点与所述自动驾驶车辆是否在同一条车道上的步骤包括：通过所述UWB接收模块的天线矩阵并使用AOA角度测算方法计算所述自动驾驶车辆的车头部与位于所述故障地点的UWB通信模块之间的角度；以及根据所述角度判断所述故障地点与所述自动驾驶车辆是否在同一条车道上。7.根据权利要求6所述的方法，其中，当所述故障地点到位于所述车头部的UWB接收模块的平均直线距离大于第一预定值时，忽略所述角度；当所述故障地点到位于所述车头部的UWB接收模块的平均直线距离小于第二预定值时，所述车头部的UWB接收模块每200ms采样一次所述角度，并基于所述角度判断所述自动驾驶车辆是否与所述故障地点位于同一条车道上。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一预定值为150m，所述第二预定值为100m。9.根据权利要求7所述的方法，其中，基...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄占威，
申请(专利权)人：博泰车联网武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：