一种视觉导航数据校准方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种视觉导航数据校准方法及装置，根据无人驾驶设备行驶过程中各历史时刻的校准数据，确定视觉导航数据的第一坐标系和卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系，进而根据该转换关系，将视觉导航数据转换到第二坐标系中，对视觉导航数据进行校准。本方法不需拟合轨迹，而是根据至少两个指定时刻的校准数据确定转换关系，在累计误差较小时，即可确定出准确的转换关系，提高了视觉导航数据校准的时效性和效率。据校准的时效性和效率。据校准的时效性和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉导航数据校准方法及装置


[0001]本说明书涉及计算机
，尤其涉及一种视觉导航数据校准方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，无人驾驶设备基于传感器采集的数据，确定自身的位置以及进行导航。其中，常见的传感器有：惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、相机、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)以及陀螺仪等。
[0003]由于根据IMU和图像确定出的视觉导航数据存在累计误差，视觉导航数据需要经常进行校准。通常在无人驾驶设备行驶过程中，可根据一段时间内的由图像数据和IMU数据确定的视觉导航数据，确定视觉轨迹。再获取同一时段内的GNSS数据，确定GNSS轨迹。然后，根据视觉轨迹和GNSS轨迹，确定视觉导航数据所在的坐标系和GNSS数据所在的坐标系之间的转换关系。则后续可基于该转换关系，以同时刻的GNSS数据和视觉导航数据之间的差异最小，对视觉导航数据进行校准。

技术实现思路

[0004]本说明书提供一种视觉导航数据校本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉导航数据校准方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人驾驶设备行驶过程中各历史时刻的校准数据，所述校准数据至少包括：视觉导航数据和卫星导航数据；根据所述各历史时刻中至少两个指定时刻，以每个指定时刻的校准数据的视觉导航数据和卫星导航数据的位置相同为约束，确定视觉导航数据的第一坐标系和卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系；根据所述转换关系，将视觉导航数据转换到所述第二坐标系中，对所述视觉导航数据进行校准。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转换关系，将视觉导航数据转换到所述第二坐标系中，对所述视觉导航数据进行校准，具体包括：依次针对确定所述转换关系后的各时刻，确定根据该时刻的上一时刻更新的视觉导航滤波器的校准矩阵；根据所述校准矩阵，对视觉导航数据进行校准。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述校准矩阵，对视觉导航数据进行校准，具体包括：根据所述校准矩阵，确定该时刻的上一时刻更新的视觉导航滤波器的校准矩阵，校准的视觉导航数据，并根据所述转换关系，确定该时刻校准后的视觉导航数据和卫星导航数据之间的差距；根据该时刻的所述差距，更新所述视觉导航滤波器的校准矩阵；根据更新后的所述校准矩阵，对下一时刻的视觉导航数据进行校准。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据该时刻的所述差距，更新所述视觉导航滤波器的校准矩阵，具体包括：获取所述上一时刻更新的视觉导航滤波器的校准矩阵；根据所述校准矩阵和所述差距，确定所述校准矩阵的增加量；根据所述校准矩阵的增加量，对所述视觉导航滤波器的校准矩阵进行更新，并将更新结果作为该时刻的校准矩阵。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述校准矩阵，对视觉导航数据进行校准，具体包括：当所述卫星导航数据丢失时，获取该时刻的视觉导航数据和最近时刻的所述视觉导航滤波器的校准矩阵；根据所述校准矩阵，分别确定所述视觉导航数据的增加量和所述校准矩阵的增加量；根据所述视觉导航数据的增加量，对所述视觉导航数据进行更新，并将更新结果作为该时刻的视觉导航数据的最终校准结果，以及根据所述校准矩阵的增加量，对所述视觉导航滤波器的校准矩阵进行更新，并将更新结果作为该时刻的校准矩阵。6.如权利要求1
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5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述各历史时刻中至少两个指定时刻，以每个指定时刻的校准数据的视觉导航数据和卫星导航数据的位置相同为约束，确定视觉导航数据的第一坐标系和卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡君，郎小明，臧波，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：