作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质技术

本申请涉及一种作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质，其中，所述作用力的有效性判定方法包括：获取在当前时间段内感应到的当前作用力；基于所述当前作用力的变化幅度，和/或，基于所述当前作用力的作用时长，和/或，基于所述当前作用力的作用力数值确定所述当前作用力的有效性；响应于所述当前作用力为有效作用力，基于所述有效作用力执行动作，响应于所述当前作用力为无效作用力，判定所述当前作用力为误操作的作用力，将所述无效作用力置零，能够判别机器人末端受力的有效性。能够判别机器人末端受力的有效性。能够判别机器人末端受力的有效性。

【技术实现步骤摘要】
作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质。

技术介绍

[0002]在人机交互过程中，机器人和操作员通常处在同一工作空间，两者不可避免会发生接触，造成不必要的伤害。
[0003]例如，在手术机器人正常工作时，操作者是需要人为的在末端施加力去达到一定的运动效果，但是在一些情况下存在无法区分末端施加的作用力是手术任务中需要的作用力，还是由于操作人员或者其他情况下产生的手术任务中不需要的作用力。

技术实现思路

[0004]本申请的一个目的在于提出一种作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质，能够判别机器人末端受力的有效性。
[0005]根据本申请第一方面的实施例，提供了一种作用力的有效性判定方法，所述方法包括：获取在当前时间段内感应到的当前作用力；基于所述当前作用力的变化幅度，和/或，基于所述当前作用力的作用时长，和/或，基于所述当前作用力的作用力数值确定所述当前作用力的有效性；响应于所述当前作用力为有效作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作用力的有效性判定方法，其特征在于，所述方法包括：获取在当前时间段内感应到的当前作用力；基于所述当前作用力的变化幅度，和/或，基于所述当前作用力的作用时长，和/或，基于所述当前作用力的作用力数值确定所述当前作用力的有效性；响应于所述当前作用力为有效作用力，基于所述有效作用力执行动作，响应于所述当前作用力为无效作用力，将所述无效作用力置零。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前作用力的变化幅度，确定所述当前作用力的有效性，包括：确定所述当前作用力在当前时间段内的斜率和/或均值，基于所述斜率和/或均值确定所述当前作用力的有效性。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述均值确定所述当前作用力的有效性，包括：获取先前时间段的先前作用力对应的均值，基于所述先前时间段内的均值确定预设范围区间；响应于所述当前作用力数值在预设范围区间之内，确定所述当前作用力为有效作用力。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述均值确定所述当前作用力的有效性，包括：响应于所述当前作用力数值在预设范围区间之外，确定所述当前作用力的力作用时长；响应于所述当前作用力的力作用时长小于预设时长，确定所述当前作用力为无效作用力；响应于所述当前作用力的力作用时长大于或者等于预设范围区间，确定所述当前作用力为有效作用力。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前作用力在当前时间段内的斜率，包括：基于所述当前时间段内间隔的多个时刻的当前作用力的线性拟合，确定所述当前作用力在当前时间段内的斜率。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述斜率确定所述当前作用力的有效性，包括：获取先前时间段的先前作用力对应的斜率，基于所述先前时间段内的斜率中的最大值及最小值确定斜率阈值范围；响应于所述当前时间段的斜率在所述斜率阈值范围之内，确定所述当前作用力为有效作用力。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述斜率确定所述当前作用力的有效性，包括：响应于所述当前作用力斜率在斜率阈值范围之外，确定所述当前作用力的力作用时长；响应于所述当前作用力的力作用时长小于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘剑楠，胡俊磊，韩婧，张陈平，张志愿，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：发明
国别省市：