一种封网机器人可视化作业系统技术方案

本发明专利技术公开了一种封网机器人可视化作业系统，属于高压线施工技术领域，通过对监控图像进行特征提取，对于运动目标的形状变化具有良好的检测能力，且在搜索区域内，在每帧实现对模板的实时动态更新，有效避免因高速运动目标姿态变化而导致的匹配失败，并且造成误判情况；后台管理单元通过特征识别模块识别的数据进行来对工程过程管理后台进行检测，再通过锁定模块识别检测的数据，来对封网机器人设备的启动、停止及运行进行互锁或自锁，即检测的数据不处于预设值范围时则判断施工条件不满足，在远程检测到施工条件不满足时，不开放施工权限，保证施工安全，同时能够连接地面APP，同样具有自锁及远程锁定权限，保证施工安全。保证施工安全。保证施工安全。

【技术实现步骤摘要】
一种封网机器人可视化作业系统


[0001]本专利技术属于高压线施工
，具体为一种封网机器人可视化作业系统。

技术介绍

[0002]随着经济建设的快速发展，电力工业已成为我国的重要支柱产业之一，能源分布和电力负荷需求分布不平衡，为提高电力资源利用效率，电网建设也得到了前所未有的巨大发展，随之建设的高压输电线路数量也有所增加，高压线施工封网机器人在高空作业取代人工封网，有着提高安全性的作用。
[0003]但同时在高空作业人不能很好的对施工情况可视化了解，通常采用视频监控的方式对施工情况可视化了解，传统的目标监控方式难以精确提取出稳定的运动目标，以及某些干扰物体中有部分区域与运动目标形状相同时，识别率低、实时性差，极易受运动目标平移、大小以及角度的变化影响检测精准性，极易造成误判情况，因而设计一种封网机器人可视化作业系统，时刻对作业过程进行检测可以更好的保证施工质量及施工安全。

技术实现思路

[0004]为了克服上述缺陷，本专利技术提供了一种封网机器人可视化作业系统，解决了传统的目标监控方式难以精确提取出稳定的运动目标，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种封网机器人可视化作业系统，包括监控单元，其特征在于：所述监控单元的输出端与图像特征提取模块的输入端连接，所述图像特征提取模块的输出端与特征识别模块的输入端连接，所述特征识别模块的输出端与后台管理单元的输入端连接。2.根据权利要求1所述的一种封网机器人可视化作业系统，其特征在于：所述监控单元包括监控模块和遥控模块；监控模块：用于在施工过程中对封网机器人的行走，及施工过程进行全方位的监控；遥控模块：用于对监控模块进行远程遥控检测，并对检测对象进行放大处理，细节展现；所述监控模块采用360度全方位摄像头。3.根据权利要求1所述的一种封网机器人可视化作业系统，其特征在于：所述图像特征提取模块用于采用帧间差分算法确定运动的封网机器人存在的区域，获取清晰的运动的封网机器人轮廓，并基于轮廓信息构造稳定特征不变量。4.根据权利要求3所述的一种封网机器人可视化作业系统，其特征在于，所述图像特征提取模块的具体实施过程如下：S10、实际的检测图像中，运动的封网机器人以及背景在两帧监控视频图像中，大小以及形状变化微小，采用图像差分方法，将两帧监控视频近邻运动目标图像逐点相减并其结果统计下来构建差分图；S20、设定I
k
表示监控视频图像序列中第k帧图像灰度值，I
k+1
表示k+1帧高速运动目标图像灰度值数据，则可利用下式设定近邻两帧视频差分图像：I
d
(
k,k+1
)＝I
k+1
‑
I
k
通过分析上式给出的两帧差分图像，可知封网机器人运动形成的非零区，根据生成的区域能够检测出运动物体以及运动背景区域；S30、由于视频监控图像运动目标的检测要求高准确性和实时性，而运动目标的稳定性特征主要体现在形状上，考虑运动目标形状，构建一个稳定特征不变量；设定运动目标图像在(x,y)处的灰度值为G(x,y)，其相应的形心坐标表示为(x0,y0)：)：其中，N表示图像像素点总数，在监控视频图像中，运动目标的的形状特征主要呈现方式就是外形轮廓，对边缘轮廓的像素点进行操作，获得运动目标边缘轮廓至形心的距离构造运动目标稳定特征不变量：其中，r表示运动目标像素平均值，n表示运动目标边缘点序号，G
n
(x,y)表示相应的灰度值，(x0,y0)表示形心坐标，由上式获得以运动目标边缘点序号n为变量，T
n
{f(...

【专利技术属性】
技术研发人员：金昌平，汪鹏，王保江，杨昶，李凌，廖宜良，李涛，
申请(专利权)人：湖北紫电电气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：