本公开的实施例公开了路牌距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像和历史帧路牌检测信息序列；对上述当前时刻道路图像进行路牌检测，以生成当前时刻路牌检测信息，其中，上述当前时刻路牌检测信息包括：路牌类型信息、路牌位置信息和路牌角点坐标组；基于上述路牌位置信息，对上述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组；基于上述历史帧路牌检测信息序列、上述路牌类型信息和上述筛选后路牌角点坐标组，生成路牌角点全局坐标组；基于上述路牌角点全局坐标组和预设的相机外参矩阵，生成路牌距离信息。该实施方式可以提高生成路牌距离信息的效率。施方式可以提高生成路牌距离信息的效率。施方式可以提高生成路牌距离信息的效率。
【技术实现步骤摘要】
路牌距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及路牌距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]路牌距离信息的生成，对自动驾驶车辆速度的规划具有重要意义。目前，在进行路牌距离信息生成时，通常采用的方式为：首先，对广角相机拍摄的存在畸变的道路图像进行去畸变处理，然后，从去畸变后的道路图像中识别出路牌的尺寸，根据相似三角形原理推算出路牌与车载相机之间的距离，得到路牌距离信息。
[0003]然而，当采用上述方式进行路牌距离信息生成时，经常会存在如下技术问题：第一，在连续帧的道路图像中，实时的对道路图像进行去畸变处理需要消耗较多的计算资源，从而，导致生成路牌距离信息的效率降低；第二，即使去畸变处理的过程不影响路牌距离信息生成的效率，也会因为畸变的道路图像做路牌正框检测得到的路牌最小外接矩形框在去畸变之后、就不再是去畸变的路牌的最小外接矩形框，而是变成了带有枕形畸变的检测框。若直接利用此类检测框用于生成路牌距离信息，则容易引入观测误差，导致生成的路牌距离信息的误差增大，从而，导致生成路牌距离信息的准确度降低。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了路牌距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种路牌距离信息生成方法，该方法包括：获取当前时刻道路图像和历史帧路牌检测信息序列，其中，当前时刻道路图像为畸变图像；对上述当前时刻道路图像进行路牌检测，以生成当前时刻路牌检测信息，其中，上述当前时刻路牌检测信息包括：路牌类型信息、路牌位置信息和路牌角点坐标组；基于上述路牌位置信息，对上述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组；基于上述历史帧路牌检测信息序列、上述路牌类型信息和上述筛选后路牌角点坐标组，生成路牌角点全局坐标组；基于上述路牌角点全局坐标组和预设的相机外参矩阵，生成路牌距离信息。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种路牌距离信息生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前时刻道路图像和历史帧路牌检测信息序列，其中，当前时刻道路图像为畸变图像；路牌检测单元，被配置成对上述当前时刻道路图像进行路牌检测，以生
成当前时刻路牌检测信息，其中，上述当前时刻路牌检测信息包括：路牌类型信息、路牌位置信息和路牌角点坐标组；筛选处理单元，被配置成基于上述路牌位置信息，对上述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组；第一生成单元，被配置成基于上述历史帧路牌检测信息序列、上述路牌类型信息和上述筛选后路牌角点坐标组，生成路牌角点全局坐标组；第二生成单元，被配置成基于上述路牌角点全局坐标组和预设的相机外参矩阵，生成路牌距离信息。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的路牌距离信息生成方法，可以提高生成路牌距离信息的效率。具体来说，造成生成路牌距离信息的效率降低的原因在于：在连续帧的道路图像中，实时的对道路图像进行去畸变处理需要消耗较多的计算资源，从而，导致生成路牌距离信息的效率降低。基于此，本公开的一些实施例的路牌距离信息生成方法，首先，获取当前时刻道路图像和历史帧路牌检测信息序列。其中，当前时刻道路图像为畸变图像。然后，对上述当前时刻道路图像进行路牌检测，以生成当前时刻路牌检测信息。其中，上述当前时刻路牌检测信息包括：路牌类型信息、路牌位置信息和路牌角点坐标组。这里，考虑到对畸变图像进行去畸变处理需要消耗较多计算资源，因此未进行去畸变处理，而直接进行路牌检测。接着，基于上述路牌位置信息，对上述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组。通过筛选处理，可以选出在畸变情况下准确度较高的路牌角点坐标。之后，基于上述历史帧路牌检测信息序列、上述路牌类型信息和上述筛选后路牌角点坐标组，生成路牌角点全局坐标组。通过生成路牌角点全局坐标组，可以确定路牌角点坐标在全局坐标系中的位置。最后，基于上述路牌角点全局坐标组和预设的相机外参矩阵，生成路牌距离信息。也因为确定了路牌角点坐标在全局坐标系中的位置，通过相机外参矩阵，可以用于生成路牌距离信息。从而，可以直接利用未去畸变的道路图像，生成路牌距离信息。以此减少计算资源的消耗。进而，提高生成路牌距离信息的效率降低。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0013]图1是根据本公开的路牌距离信息生成方法的一些实施例的流程图；图2是根据本公开的路牌距离信息生成装置的一些实施例的结构示意图；图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些
实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0015]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0016]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0017]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0018]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路牌距离信息生成方法，包括：获取当前时刻道路图像和历史帧路牌检测信息序列，其中，所述当前时刻道路图像为畸变图像；对所述当前时刻道路图像进行路牌检测，以生成当前时刻路牌检测信息，其中，所述当前时刻路牌检测信息包括：路牌类型信息、路牌位置信息和路牌角点坐标组；基于所述路牌位置信息，对所述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组；基于所述历史帧路牌检测信息序列、所述路牌类型信息和所述筛选后路牌角点坐标组，生成路牌角点全局坐标组；基于所述路牌角点全局坐标组和预设的相机外参矩阵，生成路牌距离信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述路牌距离信息发送至显示终端以供显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路牌位置信息，对所述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组，包括：响应于确定所述路牌位置信息为表征路牌处于所述当前时刻道路图像左侧位置的信息，从所述路牌角点坐标组中选出满足第一预设位置条件的路牌角点坐标，以生成筛选后路牌角点坐标组。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路牌位置信息，对所述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组，包括：响应于确定所述路牌位置信息为表征路牌处于所述当前时刻道路图像右侧位置的信息，从所述路牌角点坐标组中选出满足第二预设位置条件的路牌角点坐标，以生成筛选后路牌角点坐标组。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路牌位置信息，对所述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组，包括：响应于确定所述路牌位置信息为表征路牌处于所述当前时刻道路图像中间位置的信息，将所述路牌角点坐标组确定为筛选后路牌角点坐标组。6.根据权利要求1
‑
5之一所述的方法，其中，所述历史帧路牌检测信息序列中的每个历史帧路牌检测信息包括：历史帧路牌角点坐标组；以及所述基于所述历史帧路牌检测信息序列、所述路牌类型信息和所述筛选后路牌角点坐标组，生成路牌角点全局坐标组...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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