本申请涉及目标检测技术领域，特别是涉及一种目标关联方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：从第一传感器采集的第一传感数据中提取第一目标对象，以及从第二传感器采集的第二传感数据中提取第二目标对象；根据第一目标对象与第一传感器之间的第一距离，以及第二目标对象与第二传感器之间的第二距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门；基于动态关联门，确定第一目标对象和第二目标对象是否属于同一对象。本申请能够提高目标关联的准确度。确度。确度。
【技术实现步骤摘要】
目标关联方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、智能交通和目标检测
，具体涉及一种目标关联方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶汽车涵盖了感知、决策、控制等模块，其中，环境感知涉及多种不同的传感器，例如，摄像头、毫米波雷达和激光雷达等，是自动驾驶场景进行目标检测任务的基础。
[0003]在根据各个传感器检测到的目标进行目标跟踪时，通常采用数据关联算法，对于同一个目标来说，在各个传感器上形成的量测必定因其物理来源相同而具有某种相似特征；但是，由于噪声干扰和传感器自身性能的不稳定，这些量测的特征并不完全相同，数据关联的目的就是利用这种量测的相似特征，来判断这些量测数据是否来源于同一个目标。其中，数据关联的逻辑准则之一是每个量测观测值只能与一个其他量测建立关联，而不能同时与两个及以上的其他量测建立关联。
[0004]然而，传感器的检测精度受检测环境的影响，会发生较大波动，进而导致上述算法很难将同一时刻下两个传感器追踪到的目标进行准确关联。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够目标关联准确度的目标关联方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供了一种目标关联方法，该方法包括：
[0007]从第一传感器采集的第一传感数据中提取第一目标对象，以及从第二传感器采集的第二传感数据中提取第二目标对象；
[0008]根据第一目标对象与第一传感器之间的第一距离，以及第二目标对象与第二传感器之间的第二距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门；
[0009]基于动态关联门，确定第一目标对象和第二目标对象是否属于同一对象。
[0010]在其中一个实施例中，根据第一目标对象与第一传感器之间的第一距离，以及第二目标对象与第二传感器之间的第二距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门，包括：
[0011]从位置误差关联门、尺寸误差关联门和速度误差关联门中选择至少一种，作为基准关联门；
[0012]根据第一目标对象与第一传感器之间的第一距离，以及第二目标对象与第二传感器之间的第二距离，确定观测距离；
[0013]根据观测距离和基准关联门对应的基准距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门。
[0014]在其中一个实施例中，根据观测距离和基准关联门对应的基准距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门，包括：
[0015]将观测距离与基准距离之间的比值，作为调整因子；
[0016]基于调整因子，对基准关联门进行缩放，得到动态关联门。
[0017]在其中一个实施例中，基于动态关联门，确定第一目标和第二目标对象是否属于同一对象，包括：
[0018]基于动态关联门，确定第一目标对象和第二目标对象之间的目标关联度；
[0019]根据目标关联度是否满足预设关联条件，确定第一目标对象和第二目标对象是否属于同一对象。
[0020]在其中一个实施例中，根据目标关联度是否满足预设关联条件，确定第一目标对象和第二目标对象是否属于同一对象，包括：
[0021]若关联度满足动态关联门限对应的关联条件，则确定第一目标对象和第二目标对象之间的目标关联度；
[0022]根据目标关联度是否满足预设关联条件，确定第一目标对象和第二目标对象是否属于同一对象。
[0023]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0024]确定第一目标对象与第二参照对象之间的第一参照关联度；其中，第二参照对象为从第二传感数据中提取的除第二目标对象之外的其他对象；
[0025]确定第二目标对象与第一参照对象之间的第二参照关联度；其中，第一参照对象为从第一传感数据中提取的除第一目标对象之外的其他对象；
[0026]若目标关联度均小于第一参照关联度和第二参照关联度，则确定目标关联度满足预设关联条件。
[0027]在其中一个实施例中，从第一传感器采集的第一传感数据中提取第一目标对象，以及从第二传感器采集的第二传感数据中提取第二目标对象，包括：
[0028]从第一传感数据中提取第一候选对象，以及从第二传感数据中提取第二候选对象；
[0029]基于固定关联门，对第一候选对象和第二候选对象进行筛选，得到第一目标对象和第二目标对象。
[0030]第二方面，本申请还提供了一种目标关联装置，其特征在于，该装置包括：
[0031]获取模块，用于从第一传感器采集的第一传感数据中提取第一目标对象，以及从第二传感器采集的第二传感数据中提取第二目标对象；
[0032]调整模块，用于根据第一目标对象与第一传感器之间的第一距离，以及第二目标对象与第二传感器之间的第二距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门；
[0033]关联模块，用于基于动态关联门，确定第一目标对象和第二目标对象是否属于同一对象。
[0034]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0035]从第一传感器采集的第一传感数据中提取第一目标对象，以及从第二传感器采集的第二传感数据中提取第二目标对象；
[0036]根据第一目标对象与第一传感器之间的第一距离，以及第二目标对象与第二传感器之间的第二距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门；
[0037]基于动态关联门，确定第一目标对象和第二目标对象是否属于同一对象。
[0038]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0039]从第一传感器采集的第一传感数据中提取第一目标对象，以及从第二传感器采集的第二传感数据中提取第二目标对象；
[0040]根据第一目标对象与第一传感器之间的第一距离，以及第二目标对象与第二传感器之间的第二距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门；
[0041]基于动态关联门，确定第一目标对象和第二目标对象是否属于同一对象。
[0042]上述目标关联方法、装置、计算机设备和存储介质，通过结合第一传感器与第一传感器检测到的第一目标对象之间的第一距离，以及第二传感器与第二传感器检测到的第二目标对象之间的第二距离，动态调整基准关联门，来引入与距离因素对应的动态关联门，在第一传感器和第二传感器由于环境中的距离因素导致存在较大检测误差时，通过此动态关联门能够降低距离因素对目标检测的影响，提高目标关联的准确性。并通过固定关联门进行初步筛选，提高了计算效率。
附图说明
[0043]图1为一个实施例中目标关联方法的流程示意图；
[0044]图2为一个实施例中确定第一目标对象和第二目标对象的流程示意图；
[0045]图3为一个实施例中根据观测距离调整基准关联门的流程示意图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标关联方法，其特征在于，所述方法包括：从第一传感器采集的第一传感数据中提取第一目标对象，以及从第二传感器采集的第二传感数据中提取第二目标对象；根据所述第一目标对象与所述第一传感器之间的第一距离，以及所述第二目标对象与所述第二传感器之间的第二距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门；基于所述动态关联门，确定所述第一目标对象和所述第二目标对象是否属于同一对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标对象与所述第一传感器之间的第一距离，以及所述第二目标对象与所述第二传感器之间的第二距离，对基准关联门进行调整，得到动态关联门，包括：从位置误差关联门、尺寸误差关联门和速度误差关联门中选择至少一种，作为基准关联门；根据所述第一目标对象与所述第一传感器之间的第一距离，以及所述第二目标对象与所述第二传感器之间的第二距离，确定观测距离；根据所述观测距离和所述基准关联门对应的基准距离，对所述基准关联门进行调整，得到所述动态关联门。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测距离和所述基准关联门对应的基准距离，对所述基准关联门进行调整，得到所述动态关联门，包括：将所述观测距离与所述基准距离之间的比值，作为调整因子；基于所述调整因子，对所述基准关联门进行缩放，得到所述动态关联门。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动态关联门，确定所述第一目标和所述第二目标对象是否属于同一对象，包括：基于所述动态关联门，确定所述第一目标对象和所述第二目标对象之间的目标关联度；根据所述目标关联度是否满足预设关联条件，确定所述第一目标对象和所述第二目标对象是否属于同一对象。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关联度是否满足预设关联条件，确定所述第一目标对象和所述第二目标对象是否属于同一对象，包括：若所述目标关联度满足预设关联条件，则基于所述第一目标对象的识别框和所述第二目标对象的识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：张振林，崔战士，陈胤子，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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