基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法及装置，方法包括：获取自动驾驶系统中各个处理模块对应的回调信息，处理模块包括输入端传感器、输出端模块以及设置于输入端传感器与输出端模块之间的中间端模块，中间端模块对输入端传感器采集的信息进行处理并将处理后的信息发送至输出端模块；根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端模块的端到端时延。本发明专利技术通过获取所有处理模块的信息记录，以全面、精确地将系统涉及的所有传感器作为输入端考虑，避免计算端到端时延时上下游模块传递输入端时间带来的耦合，从而自动化解析系统的端到端时延，进而显著提升计算系统端到端时延的精确度和便利度。利度。利度。

【技术实现步骤摘要】
基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统需要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，以在没有任何外界操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶技术往往需要通过各类传感器对周边的环境进行感知，其中，较为典型的传感器包括摄像头、毫米波雷达、GPS、和激光雷达等。自动驾驶车辆可以通过这些传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将获取的信息经过各个模块处理后传输到规划和控制模块，以对车辆未来行驶路径的决策提供有效信息，并最终通过执行器来执行，从而完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。自动驾驶系统若由于时延过长不能及时传达指令，会威胁到驾驶安全性，因此如何更精确和更简单地获取从各个传感器采集数据的时间到规划和控制模块的决策时间之间的端到端时延是亟待解决的问题。
[0003]目前获取自动驾驶系统端到端时延的方法主要包括：选择某个传感器(如毫米波雷达)的数据采集时间作为输入端时间，在各个中间模块之间进行传递，若需要记录输入端到当前模块的时延，则需要获取当前模块系统时间，然后利用获取的系统时间减去传入的输入端时间，再更新时延metric指标，并上传云端统计。
[0004]然而上述方式一般只能选择一个传感器作为输入端，实际情况中自动驾驶系统存在多个传感器，而计算时延路径中的模块都实现记录输入端时间并向后传递的逻辑，需要与模块间传递的数据结构强绑定，因此在重新选择传感器作为输入端时，需要改动业务代码来实现传感器时间在上下游模块间传递，维护难度大，不易扩展；另外，时延计算和记录的逻辑嵌入在车载代码中，而何时获取系统时间各模块逻辑并不一致，容易造成不同模块统计的时延标准不统一的情况，也无法对历史数据进行更细致的分析。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法及装置，用以解决现有技术中需要根据选择的传感器调整传感器时间在上下游模块件的传递以致维护难度大的缺陷，泛化能力强，提高了时延分析的效率和全面性。
[0006]本专利技术提供一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，包括：获取自动驾驶系统中各个处理模块对应的回调信息，所述处理模块包括输入端传感器、输出端模块以及设置于所述输入端传感器与所述输出端模块之间的中间端模块，所述中间端模块对所述输入端传感器采集的信息进行处理并将处理后的信息发送至所述输出端模块；根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端模块的端到端时延。
[0007]根据本专利技术提供的一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，所述回调信息包括发布回调记录，根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端
模块的端到端时延，包括：基于深度优先搜索DFS和预设剪枝算法，确定所述处理模块中的输出端模块和输入端传感器，对输出端模块的发布回调记录按回调时间从小到大排序，并从每条输出端模块的发布回调记录出发，获取各个输入端传感器对应的发布回调记录；根据各所述输入端传感器的发布回调记录，得到输入端传感器发布回调时间的最小值；根据所述输入端传感器发布回调时间的最小值和当前输出端模块的发布回调时间，得到对应所述传感器至所述输出端模块的端到端时延。
[0008]根据本专利技术提供的一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，所述信息记录还包括发布回调时依赖的订阅信息，所述基于深度优先搜索DFS和预设剪枝算法，确定所述处理模块中的输出端模块和输入端传感器，包括：对未被访问的处理模块的信息记录进行搜索，并根据搜索的当前处理模块的发布回调时依赖的订阅信息，判断所述当前处理模块的发布回调是否依赖上游处理模块；若当前处理模块的发布回调不依赖上游处理模块，则确定当前处理模块为输入端传感器，根据所述当前处理模块的回调信息，确定对应输入端传感器的发布回调时间，并将其加入全局信息中；否则，结合所述全局信息和各所述处理模块对应的回调信息，获取所述当前处理模块对应的上游处理模块的发布回调记录。
[0009]根据本专利技术提供的一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，所述获取所述当前处理模块对应的上游处理模块的回调信息，包括：循环所述当前处理模块的所有订阅主题号，基于第一预设条件获取当前处理模块发布回调对应的当前处理模块订阅回调记录；基于第二预设条件获取所述当前模块订阅回调记录对应的上游模块的发布回调记录。
[0010]根据本专利技术提供的一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，所述第一预设条件包括：所述回调信息中模块实例名和当前发布回调记录的模块实例名一致；所述回调信息中主题号和所述当前发布回调记录的主题号一致；所述回调信息中的回调开始时间小于所述当前发布回调记录中的回调开始时间；所述回调信息中的回调开始时间最大；
[0011]所述第二预设条件包括：所述回调信息中模块实例名和当前发布回调记录的模块实例名一致；所述回调信息中发布的主题号包含所述当前发布回调记录的主题号；所述回调信息中的回调开始时间小于所述当前发布回调记录对应的上游模块的消息发布时间；所述回调信息中的回调开始时间最大。
[0012]根据本专利技术提供的一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，在所述获取自动驾驶系统中各个处理模块对应的回调信息之前，包括：开启各所述处理模块的记录回调信息的功能，以记录对应回调信息；其中，所述回调信息包括处理模块的回调时间、回调类型、主题号、本模块实例名、对应的上游模块名和对应的上游模块消息发布时间。
[0013]根据本专利技术提供的一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，在所述得到所述传感器至所述输出端模块的端到端时延之后，包括：基于预设项数，对所述端到端时延进行数学统计，得到统计结果；基于预设格式文件，对所述统计结果进行输出，以呈现端到端时延。
[0014]本专利技术还提供一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取装置，包括：记录获取模块，获取自动驾驶系统中各个处理模块对应的回调信息，所述处理模块包括输入端传感器、输出端模块以及设置于所述输入端传感器与所述输出端模块之间的中间端模块，所述中间端模块对所述输入端传感器采集的信息进行处理并将处理后的信息发送至所述输出端模块；时延获取模块，根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端模
块的端到端时延。
[0015]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法的步骤。
[0016]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法的步骤。
[0017]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法的步骤。
[001本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶系统中各个处理模块对应的回调信息，所述处理模块包括输入端传感器、输出端模块以及设置于所述输入端传感器与所述输出端模块之间的中间端模块，所述中间端模块对所述输入端传感器采集的信息进行处理并将处理后的信息发送至所述输出端模块；根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端模块的端到端时延。2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，其特征在于，所述回调信息包括发布回调记录，根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端模块的端到端时延，包括：基于深度优先搜索DFS和预设剪枝算法，确定所述处理模块中的输出端模块和输入端传感器，对输出端模块的发布回调记录按回调时间从小到大排序，并从每条输出端模块的发布回调记录出发，获取各个输入端传感器对应的发布回调记录；根据各所述输入端传感器的发布回调记录，得到输入端传感器发布回调时间的最小值；根据所述输入端传感器发布回调时间的最小值和当前输出端模块的发布回调时间，得到对应所述传感器至所述输出端模块的端到端时延。3.根据权利要求2所述的基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，其特征在于，所述信息记录还包括发布回调时依赖的订阅信息，所述基于深度优先搜索DFS和预设剪枝算法，确定所述处理模块中的输出端模块和输入端传感器，包括：对未被访问的处理模块的信息记录进行搜索，并根据搜索的当前处理模块的发布回调时依赖的订阅信息，判断所述当前处理模块的发布回调是否依赖上游处理模块；若当前处理模块的发布回调不依赖上游处理模块，则确定当前处理模块为输入端传感器，根据所述当前处理模块的回调信息，确定对应输入端传感器的发布回调时间，并将其加入全局信息中；否则，结合所述全局信息和各所述处理模块对应的回调信息，获取所述当前处理模块对应的上游处理模块的发布回调记录。4.根据权利要求3所述基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，其特征在于，所述获取所述当前处理模块对应的上游处理模块的回调信息，包括：循环所述当前处理模块的所有订阅主题号，基于第一预设条件获取当前处理模块发布回调对应的当前处理模块订阅回调记录；基于第二预设条件获取所述当前模块订阅回调记录对应的上游模块的发布回调记录。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭光明，黄宏杰，
申请(专利权)人：嬴彻星创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：